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衰减高斯噪声DDPG算法的机械臂轨迹规划
来源:农业装备与车辆工程 发布日期:2024-10-25
针对农业采摘机械臂的DDPG算法轨迹规任务中，调查了因高斯噪声标准差取值不当导致的强化学习训练失败问题，提出一种衰减正态噪声的DDPG算法，使高斯标准差σ随训练回合数增加而减小；利用Mujoco物理引擎进行多次仿真训练，验证衰减正态噪声相较于传统正态噪声在轨迹规划任务中的优势。结果表明，改进后的算法在完成采摘机械臂的轨迹规划任务时更为有效，成功解决了存在的问题。
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基于几何解析的偏转关节机械臂运动学分析
来源:河北工业大学学报 发布日期:2024-10-25
高负载自重比机械臂在制造业、服务业等领域的不可替代作用日益凸显，针对传统机械臂承载能力提升问题，本文提出了一种偏转关节机械臂及其运动学分析方法。通过分析关节轴线与相邻杆件之间的夹角对机械臂运动特性及承载能力的影响，提出了偏转关节布置形式并设计了偏转关节机械臂。将偏转关节机械臂抽象为等效简易串联机构，根据偏转关节运动特性提取了偏转关节运动方程，建立了机械臂末端位姿解算方法。通过将末端位置参数解耦至距
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考虑不确定参数的含间隙柔性机械臂非概率可靠性分析
来源:力学学报 发布日期:2024-10-25
由于加工制造精度以及空间环境等的影响，空间机械臂的几何参数、材料参数等特征参数的不确定性会降低机械臂系统的运动精度及可靠性。为了研究不确定参数和关节间隙对机械臂动态响应的影响，解决由于空间机械臂实验样本数据不足难以获得精准的概率可靠性的问题。本文建立了含关节间隙和不确定参数的柔性机械臂的动力学模型和非概率可靠性计算方法，首先通过碰撞力模型和状态函数建立关节间隙数学模型，采用假设模态法描述柔性机械臂
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无人艇载机械臂视觉目标抓取系统设计与实现
来源:工业控制计算机 发布日期:2024-10-25
针对无人艇载机械臂受欠驱动运动特性的影响，在抓取视觉目标的过程中存末端失衡失准的问题，设计并实现一种无人艇载机械臂视觉目标抓取系统。在构建的系统软硬件和运动学模型基础上，采用RRT*算法和五次多项式方法规划无人艇和机械臂的运动轨迹，最终完成仿真和实艇验证。试验结果表明，该系统能够有效协调规划无人艇和机械臂的运动，实际抓取视觉目标具有可行性和优越性。
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挖掘机机械臂多自由度运动控制系统设计
来源:内燃机与配件 发布日期:2024-10-23
研究围绕挖掘机机械臂多自由度运动控制系统展开，旨在设计并验证PID控制算法的有效性。背景在于传统控制方法难以满足现代挖掘机对高精度和高响应速度的需求。研究采用MATLAB/Simulink进行仿真，通过建立机械臂的运动学和动力学模型，设计PID控制算法进行测试。结果显示，PID控制算法在高精度定位、快速响应和稳定运行方面表现出色，同时在不同负载和扰动条件下保持高鲁棒性，能耗显著降低。研究成果为挖掘
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挖掘机机械臂多自由度运动控制系统设计
来源:内燃机与配件 发布日期:2024-10-23
研究围绕挖掘机机械臂多自由度运动控制系统展开，旨在设计并验证PID控制算法的有效性。背景在于传统控制方法难以满足现代挖掘机对高精度和高响应速度的需求。研究采用MATLAB/Simulink进行仿真，通过建立机械臂的运动学和动力学模型，设计PID控制算法进行测试。结果显示，PID控制算法在高精度定位、快速响应和稳定运行方面表现出色，同时在不同负载和扰动条件下保持高鲁棒性，能耗显著降低。研究成果为挖掘
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基于改进高尔夫优化算法的机械臂时间最优轨迹规划
来源:海南大学学报(自然科学版) 发布日期:2024-10-22
针对机械臂时间最优轨迹规划问题，提出了一种基于改进高尔夫优化算法的机械臂轨迹优化方法。所提方法通过引入混沌映射和自适应权重因子来避免高尔夫算法陷入局部最优。将所提的改进高尔夫优化算法与多种不同算法进行仿真对比，并选取基准测试函数进行验证，结果表明：所提算法有着更快的收敛速度和更高的寻优精度。将改进高尔夫优化算法应用到六自由度机械臂时间最优轨迹规划仿真分析中，优化后机械臂轨迹运行时间由10 s减少到
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基于改进RRT的带电作业机器人机械臂的避障路径规划研究
来源:自动化与仪表 发布日期:2024-10-22
针对带电作业机器人机械臂在复杂配电网环境的路径规划问题，该文提出了一种改良的快速随机扩展树（RRT）避障算法。该算法通过引入基于障碍物分布的动态采样函数，实现了采样点的动态调整，以提高路径规划的效率和准确性。结合A*算法的代价函数，进一步简化和平滑路径，减少拐点，优化了机器人机械臂的运动轨迹。仿真结果表明，该算法在缩短路径规划时间和路径长度上的高效性，其中在三维仿真中采样点个数减少70.3%，规划
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基于改进RRT的带电作业机器人机械臂的避障路径规划研究
来源:自动化与仪表 发布日期:2024-10-22
针对带电作业机器人机械臂在复杂配电网环境的路径规划问题，该文提出了一种改良的快速随机扩展树（RRT）避障算法。该算法通过引入基于障碍物分布的动态采样函数，实现了采样点的动态调整，以提高路径规划的效率和准确性。结合A*算法的代价函数，进一步简化和平滑路径，减少拐点，优化了机器人机械臂的运动轨迹。仿真结果表明，该算法在缩短路径规划时间和路径长度上的高效性，其中在三维仿真中采样点个数减少70.3%，规划
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基于改进高尔夫优化算法的机械臂时间最优轨迹规划
来源:海南大学学报(自然科学版) 发布日期:2024-10-22
针对机械臂时间最优轨迹规划问题，提出了一种基于改进高尔夫优化算法的机械臂轨迹优化方法。所提方法通过引入混沌映射和自适应权重因子来避免高尔夫算法陷入局部最优。将所提的改进高尔夫优化算法与多种不同算法进行仿真对比，并选取基准测试函数进行验证，结果表明：所提算法有着更快的收敛速度和更高的寻优精度。将改进高尔夫优化算法应用到六自由度机械臂时间最优轨迹规划仿真分析中，优化后机械臂轨迹运行时间由10 s减少到
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