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基于改进Informed-RRT<sup>*</sup>算法的机械臂路径规划
来源:农业装备与车辆工程 发布日期:2024-10-25
针对机械臂路径规划算法目标导向性不足和路径规划效率低的问题，提出一种改进Informed-RRT*算法用于机械臂路径规划。通过引入目标点偏置策略、目标导向性策略增加向目标点搜索的趋势，同时引入非线性变步长策略提升算法的效率和路径质量；在MATLAB中进行三维环境的算法仿真实验，实验结果表明，改进Informed-RRT*算法显著缩短了规划时间、减少了路径
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基于改进Informed-RRT<sup>*</sup>算法的机械臂路径规划
来源:农业装备与车辆工程 发布日期:2024-10-25
针对机械臂路径规划算法目标导向性不足和路径规划效率低的问题，提出一种改进Informed-RRT*算法用于机械臂路径规划。通过引入目标点偏置策略、目标导向性策略增加向目标点搜索的趋势，同时引入非线性变步长策略提升算法的效率和路径质量；在MATLAB中进行三维环境的算法仿真实验，实验结果表明，改进Informed-RRT*算法显著缩短了规划时间、减少了路径
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混合现实技术在遥操作机械臂中的创新应用
来源:中国设备工程 发布日期:2024-10-25
本文旨在研究一种基于混合现实技术和景深摄像头的创新遥操作机械臂系统，克服传统遥操作技术在实时感知、操作准确性和用户体验上的局限性，并通过结合Hololens和Intel Realsense等设备，为操作者提供真实感和准确度都极高的遥操作环境。本研究的技术瓶颈包括实时三维重建的延迟问题、MR环境与真实环境的准确融合、机械臂的精确控制以及系统的稳定性和安全性，同时针对上述难点提出了相应的解决思路，未来
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状态受限机械臂的固定时间收敛双环自适应控制方法
来源:探测与控制学报 发布日期:2024-10-25
针对机械臂轨迹跟踪控制中存在状态有界、参数摄动和跟踪时间不能预知的实际工程问题，提出一种固定时间收敛的双环自适应跟踪控制算法。该算法可根据控制参数预估机械臂轨迹跟踪时间，保证轨迹跟踪误差在预设有界范围内变化，且对系统内部参数摄动和外部干扰具有较强鲁棒性。数值仿真结果表明，该算法结构简单，具有较好的控制效果和工程应用前景。
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挖掘机机械臂多自由度运动控制系统设计
来源:内燃机与配件 发布日期:2024-10-23
研究围绕挖掘机机械臂多自由度运动控制系统展开，旨在设计并验证PID控制算法的有效性。背景在于传统控制方法难以满足现代挖掘机对高精度和高响应速度的需求。研究采用MATLAB/Simulink进行仿真，通过建立机械臂的运动学和动力学模型，设计PID控制算法进行测试。结果显示，PID控制算法在高精度定位、快速响应和稳定运行方面表现出色，同时在不同负载和扰动条件下保持高鲁棒性，能耗显著降低。研究成果为挖掘
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挖掘机机械臂多自由度运动控制系统设计
来源:内燃机与配件 发布日期:2024-10-23
研究围绕挖掘机机械臂多自由度运动控制系统展开，旨在设计并验证PID控制算法的有效性。背景在于传统控制方法难以满足现代挖掘机对高精度和高响应速度的需求。研究采用MATLAB/Simulink进行仿真，通过建立机械臂的运动学和动力学模型，设计PID控制算法进行测试。结果显示，PID控制算法在高精度定位、快速响应和稳定运行方面表现出色，同时在不同负载和扰动条件下保持高鲁棒性，能耗显著降低。研究成果为挖掘
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基于改进RRT的带电作业机器人机械臂的避障路径规划研究
来源:自动化与仪表 发布日期:2024-10-22
针对带电作业机器人机械臂在复杂配电网环境的路径规划问题，该文提出了一种改良的快速随机扩展树（RRT）避障算法。该算法通过引入基于障碍物分布的动态采样函数，实现了采样点的动态调整，以提高路径规划的效率和准确性。结合A*算法的代价函数，进一步简化和平滑路径，减少拐点，优化了机器人机械臂的运动轨迹。仿真结果表明，该算法在缩短路径规划时间和路径长度上的高效性，其中在三维仿真中采样点个数减少70.3%，规划
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基于改进RRT的带电作业机器人机械臂的避障路径规划研究
来源:自动化与仪表 发布日期:2024-10-22
针对带电作业机器人机械臂在复杂配电网环境的路径规划问题，该文提出了一种改良的快速随机扩展树（RRT）避障算法。该算法通过引入基于障碍物分布的动态采样函数，实现了采样点的动态调整，以提高路径规划的效率和准确性。结合A*算法的代价函数，进一步简化和平滑路径，减少拐点，优化了机器人机械臂的运动轨迹。仿真结果表明，该算法在缩短路径规划时间和路径长度上的高效性，其中在三维仿真中采样点个数减少70.3%，规划
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基于改进高尔夫优化算法的机械臂时间最优轨迹规划
来源:海南大学学报(自然科学版) 发布日期:2024-10-22
针对机械臂时间最优轨迹规划问题，提出了一种基于改进高尔夫优化算法的机械臂轨迹优化方法。所提方法通过引入混沌映射和自适应权重因子来避免高尔夫算法陷入局部最优。将所提的改进高尔夫优化算法与多种不同算法进行仿真对比，并选取基准测试函数进行验证，结果表明：所提算法有着更快的收敛速度和更高的寻优精度。将改进高尔夫优化算法应用到六自由度机械臂时间最优轨迹规划仿真分析中，优化后机械臂轨迹运行时间由10 s减少到
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基于改进高尔夫优化算法的机械臂时间最优轨迹规划
来源:海南大学学报(自然科学版) 发布日期:2024-10-22
针对机械臂时间最优轨迹规划问题，提出了一种基于改进高尔夫优化算法的机械臂轨迹优化方法。所提方法通过引入混沌映射和自适应权重因子来避免高尔夫算法陷入局部最优。将所提的改进高尔夫优化算法与多种不同算法进行仿真对比，并选取基准测试函数进行验证，结果表明：所提算法有着更快的收敛速度和更高的寻优精度。将改进高尔夫优化算法应用到六自由度机械臂时间最优轨迹规划仿真分析中，优化后机械臂轨迹运行时间由10 s减少到
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