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基于改进粒子群算法的6R机械臂时间最优轨迹规划
来源:制造技术与机床 发布日期:2024-10-21
为了提高机械臂的工作效率和稳定性，提出一种改进粒子群算法（particle swarm optimization，PSO）的时间最优五次B样条插值轨迹优化算法。以UR10机械臂为研究对象，首先，利用五次B样条曲线对给定的轨迹点进行插值；其次，针对传统PSO算法存在求解精度低、易陷入局部最优的缺陷，调整算法中的惯性权重和认知因子，使其随着迭代次数的增加而动态改变数值大小，进而提高算法前期全局搜索能力
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基于改进粒子群算法的6R机械臂时间最优轨迹规划
来源:制造技术与机床 发布日期:2024-10-21
为了提高机械臂的工作效率和稳定性，提出一种改进粒子群算法（particle swarm optimization，PSO）的时间最优五次B样条插值轨迹优化算法。以UR10机械臂为研究对象，首先，利用五次B样条曲线对给定的轨迹点进行插值；其次，针对传统PSO算法存在求解精度低、易陷入局部最优的缺陷，调整算法中的惯性权重和认知因子，使其随着迭代次数的增加而动态改变数值大小，进而提高算法前期全局搜索能力
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基于改进RRT<sup>*</sup>算法的测量机械臂路径规划
来源:机械设计与研究 发布日期:2024-10-20
针对传统RRT*算法在三维复杂场景中的采样随机性高、规划效率低、路径曲折易产生震荡等问题，提出了融合Sobol序列采样策略、人工势场方法以及路径优化处理策略的改进RRT*算法。通过提出基于低差异的Sobol序列采样策略，改善了随机采样策略的重复采样的缺点；在扩展树生长过程中，提出融合人工势场的方法引导新节点产生，提高路径搜索能力，加快收敛速度；在路径优化
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基于Matlab的码垛机械臂建模与仿真实验分析
来源:计算机与数字工程 发布日期:2024-10-20
论文以5自由度码垛机械臂为例，通过标准D-H法，构建机械臂各关节坐标系，分析推导其运动学方程。利用Matlab中的机器人工具箱对其运动学方程进行验证，求解其工作空间，采用五次多项式对各关节进行轨迹规划。通过对机械臂的结构进行调试模拟，验证了其结构的合理性，连杆参数正确，各关节曲线光滑且连续，能够正确分拣和码垛快递，在运动过程中无冲击，明显抖动现象，能够应用于生产实践中。
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基于改进RRT<sup>*</sup>算法的测量机械臂路径规划
来源:机械设计与研究 发布日期:2024-10-20
针对传统RRT*算法在三维复杂场景中的采样随机性高、规划效率低、路径曲折易产生震荡等问题，提出了融合Sobol序列采样策略、人工势场方法以及路径优化处理策略的改进RRT*算法。通过提出基于低差异的Sobol序列采样策略，改善了随机采样策略的重复采样的缺点；在扩展树生长过程中，提出融合人工势场的方法引导新节点产生，提高路径搜索能力，加快收敛速度；在路径优化
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基于Matlab的码垛机械臂建模与仿真实验分析
来源:计算机与数字工程 发布日期:2024-10-20
论文以5自由度码垛机械臂为例，通过标准D-H法，构建机械臂各关节坐标系，分析推导其运动学方程。利用Matlab中的机器人工具箱对其运动学方程进行验证，求解其工作空间，采用五次多项式对各关节进行轨迹规划。通过对机械臂的结构进行调试模拟，验证了其结构的合理性，连杆参数正确，各关节曲线光滑且连续，能够正确分拣和码垛快递，在运动过程中无冲击，明显抖动现象，能够应用于生产实践中。
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基于NMPC的矿区洒水车自动加注机械臂路径跟踪控制
来源:金属矿山 发布日期:2024-10-11
矿区除尘是矿山生产作业过程中的一项重要工作，目前已出现了一些自动化的矿区洒水除尘技术，但加注机械臂的路径跟踪控制等自动化技术仍不完善，导致难以实现全流程的矿区除尘洒水装备自动化作业。为实现加注机械臂的路径跟踪控制，通过建立加注机械臂运动学模型、设计路径跟踪优化目标函数、分析系统约束条件，提出了基于非线性模型预测控制（Nonlinear model predictive control， NMPC）
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机械臂角度/角速度收敛性能预设的固定时间控制
来源:探测与控制学报 发布日期:2024-10-11
针对具有非线性特性和不确定性的机械臂轨迹跟踪控制问题，提出一种角度和角速度跟踪误差瞬态性能可预设、系统状态变量上界可预估的固定时间反演自适应控制方法。首先，构建跟踪误差与性能约束函数的比值变量，并基于该比值变量构建Lyapunov函数，避免了非线性约束向无约束变量的转换，简化了控制器结构.接着，设计自适应律在线估计系统的不确定项，给出了一种固定时间收敛的控制器，使得角度/角速度跟踪误差按照预先设定
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融合改进人工势场的Informed-RRT<sup>*</sup>算法的机械臂路径规划
来源:自动化应用 发布日期:2024-10-10
针对Informed-RRT*算法存在目标性差、探索时间过长、迭代效率低、路径质量差的问题，提出了一种融合改进人工势场的Informed-RRT*算法的机械臂路径规划算法。在随机点探索上，提出一种引入新的斥场力函数的改进人工势场法，引导随机点的拓展，限制路径方向的随机性；在路径扩展中，提出一种自适应步长方法，通过由采样点、最优父节点和目标点构成的三角形角度θ进行判断，采用不同步长进行扩展，缩短探索
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基于Inspire的采摘机械臂结构优化设计
来源:南方农机 发布日期:2024-10-09
【目的】现有油茶采摘机的机械臂普遍存在设计冗杂且自重较大的问题，导致整体体积过大而无法在低矮的林区间隙穿行，亟需进一步推进采摘机械小型化、轻量化发展。【方法】以采摘机械臂的主臂为研究对象，从材料选型和结构优化两方面进行轻量化研究，以最大化刚度为设计目标，采用Altair Inspire软件的OptiStruct拓扑优化求解器，分析主臂零件的载荷工况和受力约束，对设计空间内的材料重新布局。【结果】1
027-87841330