关键词：改进小波包变换;机械臂;振动信号;信号噪声
摘 要：在机械臂的运动过程中，各部件之间的摩擦、碰撞以及结构上的共振效应产生了不同频率和幅度的振动，同时振动通过机械臂的结构传递到外部，进而形成噪声。为此，提出基于改进小波包变换的机械臂振动信号噪声自动去除研究。采集机械臂振动信号作为分析的基础数据，并利用小波包变换对机械臂振动信号进行分解，得到不同频率范围内的有用信号和噪声信号。在分解的基础上，结合机械臂振动信号的特点，基于改进小波包变换确定去噪阈值函数，结合数学形态学滤波技术，精确识别并自动去除振动信号中的噪声成分。结果表明，研究方法有效消除了机械臂振动信号中的噪声，能够得到机械臂中更纯净的信号，具有实际应用价值。
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