关键词：机械臂;五次B样条;路径平滑
摘 要：针对机械臂路径规划后的轨迹平滑及角速度和角加速度的突变问题，提出五次B样条插值的机械臂路径平滑方法。通过MATLAB对机械臂建模，并对平滑后的轨迹进行仿真，得到轨迹、角度、角速度及角加速度图。通过与五次多项式和样条曲线对比，证明该算法能够提升机械臂角速度和角加速度的平滑性，保证起、止点速度加速度均为零，过控制点保证路径的有效性。该算法提升了机械臂运动的平顺性，降低运动冲击，为机械臂实物验证提供充分的理论支撑。
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