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考虑不确定参数的含间隙柔性机械臂非概率可靠性分析
来源:力学学报 发布日期:2024-10-25
由于加工制造精度以及空间环境等的影响，空间机械臂的几何参数、材料参数等特征参数的不确定性会降低机械臂系统的运动精度及可靠性。为了研究不确定参数和关节间隙对机械臂动态响应的影响，解决由于空间机械臂实验样本数据不足难以获得精准的概率可靠性的问题。本文建立了含关节间隙和不确定参数的柔性机械臂的动力学模型和非概率可靠性计算方法，首先通过碰撞力模型和状态函数建立关节间隙数学模型，采用假设模态法描述柔性机械臂
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基于激光雷达的大型吊车机械臂避障控制方法
来源:工业控制计算机 发布日期:2024-10-25
常规的大型吊车机械臂避障控制方法，以广义直线距离控制为主，忽略了机械臂瞬时速度引起的抖振误差造成的空间感，以半周期轨迹生成器迭代，近似于全周期控制过程，影响吊车避障控制效果。设计了基于激光雷达的大型吊车机械臂避障控制方法。将吊车机械臂运行路径上的障碍物近似为包围球，避免单纯直线距离判断的弊端。基于激光雷达测算机械臂与障碍物包围球的距离，判定机械臂与障碍物之间的碰撞情况，构建机械臂避障控制模型，设计
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状态受限机械臂的固定时间收敛双环自适应控制方法
来源:探测与控制学报 发布日期:2024-10-25
针对机械臂轨迹跟踪控制中存在状态有界、参数摄动和跟踪时间不能预知的实际工程问题，提出一种固定时间收敛的双环自适应跟踪控制算法。该算法可根据控制参数预估机械臂轨迹跟踪时间，保证轨迹跟踪误差在预设有界范围内变化，且对系统内部参数摄动和外部干扰具有较强鲁棒性。数值仿真结果表明，该算法结构简单，具有较好的控制效果和工程应用前景。
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混合现实技术在遥操作机械臂中的创新应用
来源:中国设备工程 发布日期:2024-10-25
本文旨在研究一种基于混合现实技术和景深摄像头的创新遥操作机械臂系统，克服传统遥操作技术在实时感知、操作准确性和用户体验上的局限性，并通过结合Hololens和Intel Realsense等设备，为操作者提供真实感和准确度都极高的遥操作环境。本研究的技术瓶颈包括实时三维重建的延迟问题、MR环境与真实环境的准确融合、机械臂的精确控制以及系统的稳定性和安全性，同时针对上述难点提出了相应的解决思路，未来
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基于几何解析的偏转关节机械臂运动学分析
来源:河北工业大学学报 发布日期:2024-10-25
高负载自重比机械臂在制造业、服务业等领域的不可替代作用日益凸显，针对传统机械臂承载能力提升问题，本文提出了一种偏转关节机械臂及其运动学分析方法。通过分析关节轴线与相邻杆件之间的夹角对机械臂运动特性及承载能力的影响，提出了偏转关节布置形式并设计了偏转关节机械臂。将偏转关节机械臂抽象为等效简易串联机构，根据偏转关节运动特性提取了偏转关节运动方程，建立了机械臂末端位姿解算方法。通过将末端位置参数解耦至距
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基于激光雷达的大型吊车机械臂避障控制方法
来源:工业控制计算机 发布日期:2024-10-25
常规的大型吊车机械臂避障控制方法，以广义直线距离控制为主，忽略了机械臂瞬时速度引起的抖振误差造成的空间感，以半周期轨迹生成器迭代，近似于全周期控制过程，影响吊车避障控制效果。设计了基于激光雷达的大型吊车机械臂避障控制方法。将吊车机械臂运行路径上的障碍物近似为包围球，避免单纯直线距离判断的弊端。基于激光雷达测算机械臂与障碍物包围球的距离，判定机械臂与障碍物之间的碰撞情况，构建机械臂避障控制模型，设计
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衰减高斯噪声DDPG算法的机械臂轨迹规划
来源:农业装备与车辆工程 发布日期:2024-10-25
针对农业采摘机械臂的DDPG算法轨迹规任务中，调查了因高斯噪声标准差取值不当导致的强化学习训练失败问题，提出一种衰减正态噪声的DDPG算法，使高斯标准差σ随训练回合数增加而减小；利用Mujoco物理引擎进行多次仿真训练，验证衰减正态噪声相较于传统正态噪声在轨迹规划任务中的优势。结果表明，改进后的算法在完成采摘机械臂的轨迹规划任务时更为有效，成功解决了存在的问题。
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基于几何解析的偏转关节机械臂运动学分析
来源:河北工业大学学报 发布日期:2024-10-25
高负载自重比机械臂在制造业、服务业等领域的不可替代作用日益凸显，针对传统机械臂承载能力提升问题，本文提出了一种偏转关节机械臂及其运动学分析方法。通过分析关节轴线与相邻杆件之间的夹角对机械臂运动特性及承载能力的影响，提出了偏转关节布置形式并设计了偏转关节机械臂。将偏转关节机械臂抽象为等效简易串联机构，根据偏转关节运动特性提取了偏转关节运动方程，建立了机械臂末端位姿解算方法。通过将末端位置参数解耦至距
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无人艇载机械臂视觉目标抓取系统设计与实现
来源:工业控制计算机 发布日期:2024-10-25
针对无人艇载机械臂受欠驱动运动特性的影响，在抓取视觉目标的过程中存末端失衡失准的问题，设计并实现一种无人艇载机械臂视觉目标抓取系统。在构建的系统软硬件和运动学模型基础上，采用RRT*算法和五次多项式方法规划无人艇和机械臂的运动轨迹，最终完成仿真和实艇验证。试验结果表明，该系统能够有效协调规划无人艇和机械臂的运动，实际抓取视觉目标具有可行性和优越性。
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衰减高斯噪声DDPG算法的机械臂轨迹规划
来源:农业装备与车辆工程 发布日期:2024-10-25
针对农业采摘机械臂的DDPG算法轨迹规任务中，调查了因高斯噪声标准差取值不当导致的强化学习训练失败问题，提出一种衰减正态噪声的DDPG算法，使高斯标准差σ随训练回合数增加而减小；利用Mujoco物理引擎进行多次仿真训练，验证衰减正态噪声相较于传统正态噪声在轨迹规划任务中的优势。结果表明，改进后的算法在完成采摘机械臂的轨迹规划任务时更为有效，成功解决了存在的问题。
027-87841330