关键词：机械臂;地图构建;路径规划;智能抓取;激光雷达
摘 要：设计了一种配置机械臂的麦氏轮小车，旨在实现物体抓取与自动避障功能。介绍了机械臂和麦氏轮小车的结构设计和工作原理，详细阐述了小车利用激光雷达感知周围环境进行建图，并利用Gmapping算法来规避障碍物，完成路径规划，通过深度相机识别不同颜色物块，并由机械臂完成分拣功能，最后通过实验来证明系统的可行性和稳定性。
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