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一种两自由度飞行机械臂系统的设计与实现
来源:航空学报 发布日期:2020-06-28
提出了一种基于欧拉-拉格朗日方法的飞行机械臂系统模型,在机械臂缓慢运动的合理假设下,模型不仅能有效描述实际系统,同时模型表达得到了精简。在此基础上进行控制器设计,首先使用输出变换将系统反馈线性化,并将内外环动态分离,基于此分别设计外环滑模控制器和内环比例-积分-微分(PID)控制器。该控制器在仿真实验中能有效抑制机械臂带来的扰动且镇定和轨迹跟踪性能明显优于经典的串级比例-积分-微分控制器。结果表明
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水下软体机械臂的设计及控制分析
来源:船舶工程 发布日期:2020-06-25
针对机械臂在水下的复杂工作环境以及目前水下机械臂应用的受限性,提出一种线驱动软体机械臂,采用刚柔耦合的结构,利用电机驱动2根绳索,减少驱动单元,降低能耗,提高了机械臂的柔顺性,使其能够更好地适应水下复杂的工作环境和作业需求。同时,采用经典的Denavit-Hartenberg(D-H)建模思想结合克赛拉特杆理论(Cosserat rod theory)对其进行运动学分析。在现有软体机械臂控制方法上
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镜片智能检测的SCARA机械臂轨迹规划信息研究
来源:数字技术与应用 发布日期:2020-06-25
本文设计了用于镜片检测工序的SCARA机械臂系统并对其抓取镜片的轨迹规划进行了研究。搭建机械臂硬件系统并对比使用三次多项式插值算法和五次多项式插值法算法进行轨迹规划。实验结果表明五次多项式插值算法对机械臂运行冲击更小。
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全地形移动机器人机械结构及控制系统设计分析
来源:科技与创新 发布日期:2020-06-25
分析了地形适应、站点识别、路径导航、自动避障四个方面,简要阐述了全地形移动机器人设计的功能需求。从底盘结构设计与机械结构设计两个角度入手,分析了全地形移动机器人机械结构的设计要求,围绕系统整体设计与分支模块设计,研究了全地形移动机器人控制系统的设计思路。
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基于滑模变结构神经网络算法的机械臂运动控制研究
来源:自动化技术与应用 发布日期:2020-06-25
本文中借助D-H方法,分析和建立了机械臂模型。并结合滑模变结构和BP神经网络算法,提出了一种机械臂运动控制算法。该算法结合了非奇异滑模面和饱和函数法,考虑了模型误差与外界扰动。因此,能够对机械臂的运动状态进行较为准确、稳定的控制。经过仿真和测试发现,本算法相较于传统PID控制算法以及非奇异滑模面控制算法,具备较快的响应速度与较好的期望轨迹跟踪能力。且系统抖振较少,具备较好的鲁棒性和控制效果,能为类
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机械臂遥操作的脑力负荷预测软件研究及实现
来源:北京建筑大学学报 发布日期:2020-06-23
机械臂遥操作中操作者通过观察三维图像信息判断空间相对位置,从而完成放置、抓取等任务。不同信息显示界面下操作者的脑力负荷有所不同。基于VACP(Visual,Auditory,Cognitive and Psychomotor)理论构建了脑力负荷预测方法,将不同信息显示界面下的任务分解为元操作,计算每一个元操作在视觉、听觉、认知与精神活动四个通道的得分,以此测量该界面下的操作者完成遥操作任务的脑力负
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基于改进克隆选择算法的机械臂运动学逆解
来源:计算机集成制造系统 发布日期:2020-06-23
针对常规方法无法有效求解冗余机械臂逆运动学问题的不足，提出一种基于改进克隆选择算法的机械臂运动学逆解求解方法。该算法采用了底层进化与顶层进化相结合的多策略混合协同进化机制，使得算法具有较强的种群多样性保持能力，进而有效避免了算法早熟收敛现象的发生。用经典的基准测试函数验证了提出算法的可行性与有效性，试验结果表明该算法具有收敛速度快、收敛精度高、稳定性好以及计算成本低等优势。以平面冗余机械臂运动学逆
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基于单片机的无线遥控自动翻书机械臂的设计
来源:东莞理工学院学报 发布日期:2020-06-22
通过Solid Works进行三维建模,设计了一套面向残疾人的基于单片机的无线遥控自动翻书机械臂。该装置采用304不锈钢作为底座材料,轻型铝合金作为手臂部分的材料,末端执行装置使用真空吸盘,兼顾了成本与使用寿命。这套翻书装置采用单片机作为控制核心,具有很高的自动化程度。试验结果表明,该装置能够很好地辅助残疾人完成翻书任务,方便简单,具有很高的实用价值和广阔的应用前景。
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马铃薯升运装车机械臂可回收能量试验研究
来源:青岛农业大学学报(自然科学版) 发布日期:2020-06-15
为降低马铃薯联合收获机的整机能耗,针对马铃薯联合收获机升运装车机械臂频繁升降的特点,在发动机转速为700r/min、1 000r/min和1 500r/min三种工况下,分析了升运装车机械臂上升和下降过程的能耗特性。结果表明:三种工况下,马铃薯升运机械臂上升的平均能耗分别为3.08kJ、4.17kJ和5.36kJ,机械臂靠重力自由下降时间约为3.78s,下降过程可回收的能量约为1.92kJ,可回收
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一种六氟化硫检测机械臂的设计与分析
来源:沈阳理工大学学报 发布日期:2020-06-15
针对220kV变电站六氟化硫断路器气体泄漏的检测作业过程,以检测断路器圆周罐体为任务需求设计一种检测机械臂。首先通过分析六氟化硫断路器检测环境和检测内容,提出四种检测机械臂构型并完成检测机械臂的尺度综合;其次采用D-H方法建立以关节角为变量的检测机械臂运动学模型,通过蒙特卡洛法计算检测机械臂的工作空间;最后在工作空间中规划对六氟化硫断路器罐体的检测路径,通过Matlab进行轨迹仿真,分析各个关节的
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