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双电机消隙技术在串联机械臂中的仿真与应用
来源:中国机械工程 发布日期:2019-12-23
典型非线性齿隙广泛存在于机器人伺服系统当中，是制约高精度动态性能及其减小稳态误差的重要因素。为了减小齿隙对系统性能的影响，串联机械臂采用双电机主从驱动消隙技术。首先基于双电机消隙系统的基本原理及结构，分析并建立了齿隙弹性死区非线性模型；根据双电机系统的动力学推导，建立了所采用的双电机偏置力矩消隙控制策略的Simulink模型，同时并给出了系统的算法框架及伺服系统硬件电路原理。根据实际工程设计参数数
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基于全局可操作度的6R机械臂尺寸优化方法
来源:系统仿真学报 发布日期:2019-12-08
针对服务机器人六自由度模块化机械臂,对其结构尺寸参数进行优化分析。定义机械臂工作空间全局可操作度指标,建立位姿坐标系,结合机械臂的逆解计算出位姿可达度,提出机械臂全局可操作度指标。以该指标的最大值作为优化目标,应用遗传算法对机械臂的连杆尺寸参数进行优化,得到优化后的连杆尺寸和全局可操作度并绘制出优化前后的机械臂工作空间操作能力地图。仿真结果表明:优化后的机械臂全局可操作度明显提高,对比工作空间能力
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机械臂运动学建模及解算方法综述
来源:宇航学报 发布日期:2019-11-30
以串联结构的机械臂为主要研究对象,首先调研了国内外机械臂正逆运动学建模及求解的主流方法,从数学工具、模型建立、求解手段等三个方面分析上述方法的基本原理,分析其优缺点。接着介绍了工程应用中解决机械臂运动学建模及求解问题所用的软件库,得到了不同软件库的精度和计算效率。最后提出了机械臂运动学建模及求解中存在的重要科学问题。通过总结上述方法,为研究人员在该领域内的理论研究及工程实现提供解决思路。
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基于插值细分的机械臂手眼标定算法
来源:厦门大学学报(自然科学版) 发布日期:2019-11-28
由于固定视点下的工作平面大、相机畸变明显且采集环境复杂,机械臂与相机之间坐标耦合的标定精度不够,为解决该问题,提出一种对图像坐标系与机械臂基坐标系进行直接标定的方法.该方法通过对采集到的标定点进行插值细分拟合畸变曲线来消除相机畸变,构建图像坐标系与机械臂基坐标系的直接转换关系.该方法规避了传统算法中过度依赖相机位姿矫正、畸变矫正等算法导致的误差问题,实现了平均误差在1mm以内的高效率、高精度手眼标
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一种载人用机械臂的运动学分析
来源:科技经济导刊 发布日期:2019-11-25
文章主要介绍了用于一种载人娱乐机械臂的总体结构、性能,机械部分各大子系统的方案及特点,并建立机械臂的坐标系,分析了机械臂的运动自由度。
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国外三种典型垃圾转运车机械臂上料机构技术分析
来源:专用汽车 发布日期:2019-11-25
通过对国外三种典型的垃圾转运车机械臂上料机构进行结构、运动过程、参数特点等方面的分析,进一步总结出三种机械臂上料机构在性能上的优缺点,为适合国内垃圾收运特点的机械臂的研发提供了参考。
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酒店送货机器人机械臂结构参数优化研究
来源:机械设计与制造工程 发布日期:2019-11-15
为提高酒店送货机器人机械臂的稳定性能,设计了一种机械臂结构参数优化方法。在传统机械臂结构的基础上,利用有限元分析模型,确定机械臂关节的转角范围与约束条件,并在此基础上生成优化变量与多目标函数,构建函数模型,结合动态力学分析法,实现机器人机械臂结构的参数优化。仿真结果表明,优化前后机械臂关节的角速度波动幅值下降明显,说明通过参数优化使机械臂的速度波动得到抑制,对稳定性能的优化效果较好。
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一种五轴冗余工业机械臂运动分析及仿真
来源:机床与液压 发布日期:2019-11-15
冗余机械臂凭借广泛的运动空间、较高的灵活度等优势得到了广泛的关注,但其逆运动学求解复杂,计算量大。针对此问题,以某五轴冗余工业机械臂为例,根据D-H约定建立正运动模型,结合实际情况确定关节运动顺序,基于代数法建立逆运动求解模型,降低求解的复杂性,计算结果满足轨迹规划的要求。并基于关节空间采用五次多项式函数进行运动仿真验证,结果表明:各关节运行平稳,没有明显的突变点,满足机械臂的工作需求。
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基于概率量度的机械臂视觉伺服目标捕获运动规划方法
来源:吉林大学学报(工学版) 发布日期:2019-11-08
在机械臂视觉伺服目标捕获过程中，当机械臂存在运动噪声且其视觉传感器亦存在观测噪声时，不同抓捕轨迹会得到不同的运动精度。多源误差影响下，机械臂捕捉运动会随机地偏离预定义轨迹，存在抓取失败概率。为了对捕获成功概率进行有效评估，本文以自然界最为普遍的高斯分布描述机械臂和视觉系统的不确定性；在机械臂进行目标捕获时，首先基于快速搜索随机树 RRT生成可行捕获轨迹，用概率论结合卡尔曼滤波结合现代控制理论对其可
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基于模糊滑模的机械臂鲁棒轨迹跟踪控制
来源:机械设计与制造 发布日期:2019-11-08
针对存在外部扰动及建模误差的机械臂轨迹跟踪控制问题,提出了一种基于模糊滑模的鲁棒轨迹跟踪控制策略。在传统鲁棒控制器的基础上引入模糊滑模控制器取代等效控制项,解决了由初始系统误差较大引起的速度跳变、抖振等问题。其中模糊滑模控制器采用自适应模糊逻辑修正指数滑模趋近律中的常数项,可以优化滑动模态的品质,有效消除抖振。利用Lyapunov理论证明了系统的稳定性。仿真实验结果表明,该控制算法轨迹跟踪误差小,
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