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碳纤维增强环氧复合材料机械臂结构设计与性能研究
来源:化工新型材料 发布日期:2020-07-15
通过有限元分析方法对碳纤维增强环氧复合材料(CFRP)机械臂进行力学分析计算,确定了变壁厚CFRP机械臂轻量化的设计方案。变壁厚CFRP机械臂在满足强度及刚度的要求下,重量相对于铝合金材质的机械臂降低了90.9%。
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基于三维重建的柑橘采摘机械臂避障研究与实验
来源:中国农业科技导报 发布日期:2020-07-15
利用机器人采摘柑橘果实需要解决机械臂运动过程中对障碍物的感知与避障问题。根据枝干的特征对枝干进行分段标记,使用深度学习Mask R-CNN神经网络进行训练、识别,然后与Kinect v2相机得到枝干障碍物关键点的三维信息进行重建。应用快速扩展随机树(rapidly-exploring random trees,RRT)的改进算法进行机械臂的避障运动规划。搭建了仿真及控制平台,并在实验室环境下通过课
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一种含有闭环支链的5-DOF并联机械臂的动力学建模与分析
来源:机械传动 发布日期:2020-07-15
提出一种双闭环5-DOF机械臂,该机械臂在((2-UPS)+U)PU构型的基础上增加闭环结构,得到新的拓扑构型2-UPS+((2-UPS)+U)PU,闭环结构的引入使得机构获得更高的承载能力且为拓扑新的构型提供了新思路。应用矢量链法,建立了机构的位置模型;推导了支链驱动速度、支链摆动角速度与运动平台广义速度V_o的映射,建立了机构的独立变量q与运动平台广义速度V_o之间的解耦矩阵;建立了机构支链中
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基于机械臂的涡轮壳零件表面质量视觉检测
来源:计算机与现代化 发布日期:2020-07-15
针对涡轮壳零件表面质量检测中存在的检测精度和效率低、实现难度大等难题,提出一种基于机械臂和机器视觉的表面质量检测方法。首先采用机械臂带动视觉系统运动到检测工位采集零件表面图像,然后对图像进行滤波、区域提取、特征提取和分割等处理,检测出涡轮壳表面的磕碰、凹坑等缺陷。通过现场试验结果表明,本系统单工位平均检测时间小于2 s,漏检率仅为0. 4%,检测精度和效率均满足工程应用要求。
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基于多智能体强化学习的空间机械臂轨迹规划
来源:航空学报 发布日期:2020-07-13
针对某型六自由度(DOF)空间漂浮机械臂对运动目标捕捉场景,开展了基于深度强化学习的在线轨迹规划方法研究。首先给出了机械臂DH(Denavit-Hartenberg)模型,考虑组合体力学耦合特性建立了多刚体运动学和动力学模型。然后提出了一种改进深度确定性策略梯度算法,以各关节为决策智能体建立了多智能体自学习系统。而后建立了"线下集中学习,线上分布执行"的空间机械臂对匀速直线运动目标捕捉训练系统,构
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弹药传输机械臂固定时间终端滑模控制
来源:哈尔滨工业大学学报 发布日期:2020-07-10
为提高坦克弹药传输机械臂在路面激励等外界扰动下位置控制的鲁棒性,设计一种固定时间终端滑模控制器(fixed-time terminal sliding mode controller, FTSMC).推导含垂直基础振动的弹药传输机械臂动力学方程,将系统的基础振动处理成干扰项.采用新型固定时间收敛干扰观测器对系统不确定项进行补偿,改善了控制器的鲁棒性.结合固定时间收敛双幂次趋近律和固定时间终端滑模面
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矿用锚杆钻机机械臂的运动控制系统方案设计及试验
来源:煤炭科学技术 发布日期:2020-07-06
矿用锚护钻机是现代化矿井巷道支护过程中高效、安全的自动化设备，极大地缓解了掘锚失调的问题。其中锚护机械臂是完成支护作业的关键部件，其工作性能直接影响着设备对巷道顶板、侧壁的支护效果。本文介绍了矿用锚杆钻机机械臂的结构设计及工作原理，利用旋量理论推导出了机械臂的正运动学数学模型，明确给出了机械臂末端的理论位置，为控制系统方案的设计提供理论指导。根据机械臂的实际工作要求制定了机械臂的运动控制系统方案及
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超能机械臂
来源:科学启蒙 发布日期:2020-07-01
我设计的这款超能机械臂,可以让我们突破生理极限,完成很多平时我们不能完成的工作。这款超能机械臂是一种仿生工具,看上去就像一个巨大的机械手套,它受我们大脑控制,与我们的神经系统建立连接,能够随我们的心意变大缩小和动手操作。它最基本的功能就是让我们变得力大无穷,帮我们搬重物。它虽然看起来笨手笨脚,但是做起精细活来也是得心应手。它能帮助我们检修电路,搭配远
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基于观测器的机械臂执行器故障诊断方法研究
来源:测控技术 发布日期:2020-06-30
为了提高机器人系统的可靠性,针对机器人的机械臂控制系统,提出一种基于观测器的执行器故障诊断方法。在考虑系统存在外部干扰的情况下,通过设计干扰观测器抵消外部干扰对故障诊断结果的影响。为了进一步诊断系统执行器故障,提出一种基于二阶滑模观测器的故障诊断方法,通过等效输出注入项对系统执行器故障信号进行故障估计,以完成机械臂执行器的故障诊断任务。最后,建立了双关节机械臂控制系统仿真模型并通过数值仿真分析说明
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多旋翼无人机遥操机械臂多功能仿真实验平台的设计与实现
来源:上海交通大学学报 发布日期:2020-06-28
为提高无人机遥操抓取的稳定性,需设计和验证无人机空中遥操控制算法.建立空中遥操机械臂整体动力学模型,基于Virtual Robot Experimentation Platform (V-REP)软件的二次开发,实现对机器人系统的动力学精确描述和可视化仿真.在此基础上,提出基于质心采集和运动学逆解的无人机增稳-抓取算法,开发多功能仿真实验平台.研究结果表明:所建立的仿真实验平台为无人机的遥操抓取提
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