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基于AABB包围盒的双机械臂避碰技术的研究
来源:科技视界 发布日期:2020-06-15
机械臂避碰技术能够保证机械臂在工作过程中的安全,对于增强机械臂在整个应用领域中的安全性具有重要意义。本文基于双机械臂的DH模型和AABB包围盒技术提出了双机械臂避碰方法。并通过MATLAB和Adams联合仿真对双机械臂避碰方法进行了验证。仿真结果显示,该方法实现了双机械臂之间的碰撞检测,能够防止机械臂在运动过程中发生碰撞。
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基于逆动力学的机械臂鲁棒位置控制方法的设计
来源:中国工程机械学报 发布日期:2020-06-15
机械臂的位置控制准确度有利于提高机械臂工作的可靠性,为了提高机械臂工作过程中对位置控制的平稳性、快速性、准确性和鲁棒性,设计了一种基于逆动力学的机械臂鲁棒位置控制方法。通过对机械臂的电机系统进行分析,获取电机系统的动力学函数。利用转矩到位置转换方法和反演滑模控制方法,设计了一种逆动力学控制器,通过将滑模控制方法与反演控制方法相结合,形成反演滑模控制方法,获取电机转矩控制函数,以提高系统的鲁棒性能。
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基于单片机的无线遥控自动翻书机械臂设计
来源:电子技术与软件工程 发布日期:2020-06-15
本设备的重点控制部件为单片机,充分实现了其自动化的目的。相关研究表明,它操作简单便捷,使残疾人在翻书时提供了较大的便利,使用价值性极高,具有很大的发展空间。
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基于VTK的骨科手术机械臂控制系统研发
来源:中国医学装备 发布日期:2020-06-15
目的:研发骨科手术机械臂控制系统,为临床骨科手术提供可视化操作平台。方法:利用可视化开发包(VTK)类库,对机械臂控制系统进行软件设计,并进行可视化编程,控制机械臂按照设定运动轨迹移动。结果:通过体模测试,骨科手术机械臂控制系统可有效控制机械臂操作,引导机械臂完成直线、曲线等的切割,且精度较高。结论:骨科手术机械臂控制系统可有效控制UR5机械臂,实现临床骨科术中的精细操作。
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基于P-Rob六自由度机械臂运动学建模与仿真
来源:包装工程 发布日期:2020-06-10
目的为实现后续机械臂控制算法研究,检验机械臂运动学模型构建的正确性,基于PersonalRobotics,对六自由度机械臂进行运动学模型构建和轨迹仿真。方法通过标准D-H法建立运动学模型,实现机械臂的正、逆运动学方程求解,根据机械臂的结构特性,对传统逆向运动学求解的解析法进行改进。结果使用仿真软件Matlab验证了运动学模型建立的准确性,改进的逆向运动学求解算法降低了传统求解算法的复杂度。使用仿真
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LabVIEW环境下的机械臂轨迹跟踪控制算法研究
来源:机械设计与制造 发布日期:2020-06-08
轨迹跟踪是机械臂控制的最终目的,针对机械臂仿真控制领域文本语言编程复杂、效率低等问题,构建了一种基于LabVIEW的四轴机械臂仿真控制平台,以Dobot机械臂为研究对象,使用Lagrange分析法构建动力学方程,并在LabVIEW中搭建了其仿真模型;还针对PID控制应用于非线性、强耦合、多变量的机器人系统时,其控制效果不理想的问题,设计了一种基于LabVIEW的模糊PID机械臂控制策略。通过Lab
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考虑关节铰隙机械臂末端位姿精度的模糊控制
来源:制造技术与机床 发布日期:2020-06-02
以空间3R含铰间隙机械臂为研究对象,考虑关节铰隙机械臂末端位姿精度的模糊控制方法。首先,利用D-H坐标变换法建立不含间隙和含间隙的机械臂运动学模型,分析铰间隙对机械臂末端位姿精度的扰动影响;其次,通过所建立的含间隙三维模型并进行运动学仿真,研究其位姿误差大小;再次,基于减小误差提高精度设计模糊控制器,通过角位移来补偿末端位姿误差,从而得出相应的角位移补偿量;最后,采用补偿后的角位移对含间隙模型进行
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基于多层级特征的机械臂单阶段抓取位姿检测
来源:控制与决策 发布日期:2020-06-02
针对机械臂对尺寸变换、形状各异、任意位姿的未知物体抓取,提出一种基于多层级特征的单阶段抓取位姿检测算法,将物体抓取位姿检测问题视为抓取角度分类和抓取位置回归进行处理,对抓取角度和抓取位置执行单次预测.首先,利用深度数据替换RGB图像的B通道,生成RGD图像,采用轻量型特征提取器VGG16作为主干网络;其次,针对VGG16特征提取能力较弱的问题,利用Inception模块设计一种特征提取能力更强的网
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基于光滑二阶滑模的机械臂轨迹跟踪控制
来源:系统仿真学报 发布日期:2020-06-01
针对机械臂系统具有的强非线性、强耦合、多输入多输出、不确定性等特点,提出一种多变量光滑二阶滑模轨迹跟踪控制方法,该方法能够有效地消除传统滑模控制中固有的抖振现象,并且具有较快的收敛速度。采用李雅普诺夫稳定性理论证明了所提方法具有有限时间收敛性。最后,将所提方法应用于存在模型不确定性以及外界干扰的两关节机械臂轨迹跟踪控制,对比仿真结果表明所提方法的有效性,而且具有较高的控制精度和较强的鲁棒性。
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一款基于ARM嵌入式的机械臂的设计与实现
来源:数字技术与应用 发布日期:2020-05-25
机械臂在当今的医疗、工业等方面起着重要作用,为使机械臂更加适用、灵活、易于控制,基于ARM,通过依赖于ARM架构与ESP8266 WiFi模块以及各种模块,实现机械臂的动作以及对物件的抓持。利用DSP算法使采集的信号转换为PWM控制信号,采用消抖算法,从而达到械臂在运行中的高稳定性。本机械臂可提升控制精度以及灵活性、机械臂与程序功能的融合。
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