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机械臂动力学分析及关节非线性摩擦模型建立
来源:机械工程学报 发布日期:2020-04-18
现有研究大多采用分段线性组合而成的拟非线性摩擦模型来描述机械臂各关节摩擦力矩大小及其分布,忽略了低速区关节摩擦的实际非线性变化,而该非线性变化恰恰是影响机械臂轨迹精度及稳定性的关键因素之一。基于此,着重研究机械臂关节非线性摩擦模型及其对机械臂末端轨迹的影响。对多关节机械臂进行几何机构建模,对任意设定的机械臂理想运动轨迹,通过机构运动学分析得到各关节的角位移、角速度和角加速度。考虑非线性摩擦,建立高
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基于SolidWorks与MATLAB六轴机械臂动力学仿真研究
来源:煤矿机械 发布日期:2020-04-15
对六轴机械臂进行动力学理论分析。基于SolidWorks与MATLAB的联合仿真平台对机械臂进行动力学可视化仿真,通过对比理论分析与机械臂Sim-Mechanics物理模型之间的力矩差,从而判断理论分析以及仿真的正确性。仿真结果为后续的机械臂运动控制提供了理论依据。
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一种基于六次多项式轨迹规划的机械臂避障算法
来源:西北工业大学学报 发布日期:2020-04-15
针对机械臂避障轨迹规划的一系列需求,提出了一种基于六次多项式轨迹规划的机械臂避障算法。首先,采用六次多项式对机械臂轨迹进行规划。设曲线方程中六次项系数为待定参数,通过调整参数,改变曲线形状,使机械臂绕过障碍物的同时优化轨迹的性能指标,从而将机械臂避障轨迹规划问题转化为约束条件下的多目标优化问题;其次,综合碰撞检测结果、运动学指标,通过加权系数法建立适应度函数;最后,通过遗传算法进行优化,在关节空间
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基于PIXHAWK飞控的四旋翼机械臂无人机设计
来源:电子世界 发布日期:2020-04-15
无人机技术的快速发展,在日常生活中越来越常见,目前人们主要是在无人机上装上相机,以航拍为主。为了扩大无人机的应用我们采用了在无人机下面安装一个轻型机械臂来进行生活中的实际应用,实现了高空作业人们做不到的一些操作,例如高空电线的简单悬挂问题。其中存在的缺点持续性不强。其中优点也很明显轻便、可操作性强,机械臂能进行一些简单的作业增加了其实操性,提高了安全性。
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机械臂臂杆刚度主动控制下的末端振动特性研究
来源:力学学报 发布日期:2020-03-26
机械臂在运动过程中会因臂杆柔性引发结构变形和弹性振动,降低机械臂末端的定位精度和运动稳定性,将结构振动控制方法用于机械臂的振动抑制研究具有重要意义.基于变刚度主动控制的设计思想,提出了臂杆刚度主动控制方法,通过改变机械臂臂杆的轴向受力状况来主动改变机械臂的刚度.采用变形耦合法描述了机械臂的非线性变形,进而结合假设模态法和拉格朗日方程建立了臂杆的变刚度动力学模型,并进行了数值仿真.在此基础上,设计了
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基于改进自适应算法的机械臂位置/力控制研究
来源:制造业自动化 发布日期:2020-03-25
传统机械臂末端与环境接触时对位置和接触力单独控制,造成控制不精确,收敛时间较长,针对这一问题,提出一种改进自适应控制策略。首先,考虑了实际存在的环境刚度,对机械臂系统从关节空间到笛卡尔空间进行坐标变换,将两个控制信号整合到同一坐标下;其次,在同一笛卡尔空间下,将坐标分为切向位置空间和法向接触力空间,实现由控制位置和力两个物理量到控制一个轨迹物理量的简化;然后,在改进自适应算法的自适应律中引入参数误
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一种新型3D霍尔摇杆及机械臂系统设计
来源:传感器与微系统 发布日期:2020-03-20
针对现有霍尔摇杆设计存在的模拟输出、分辨率低及功耗大的不足,提出了一种新型3D霍尔摇杆设计方案。利用3D磁力计和单片机(MCU)系统,完成霍尔摇杆的三维定位,并通过无线通信模块,实现了霍尔摇杆对机械臂的远程实时控制。对采样数据进行分析,结果表明:研究设计的3D霍尔摇杆可以直接输出16位磁感应强度数据,在降低电路复杂性的同时,提高了摇杆的角度分辨率,水平方向可达到5. 29×10~(-3)(°),垂
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机械臂铸造工艺的设计
来源:铸造工程 发布日期:2020-03-15
介绍了机械臂铸件铸造工艺的设计方法及其试制过程。采用模拟软件对所设计的铸造工艺进行了验证,并预判铸造缺陷的产生部位。根据模拟结果采取了相应的技术措施,从而使设计的铸造工艺更为合理,提高铸件的质量,降低试制成本。
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三自由度机械臂增材制造装置及控制系统设计
来源:重庆理工大学学报(自然科学) 发布日期:2020-03-15
针对传统增材制造装置结构单一和打印空间有限的问题,开发了一种三自由度机械臂熔融沉积式增材制造装置。对该装置进行三维建模,其主要包含1个转动关节和2个移动关节,采用θ、ρ和z作为该装置旋转运动、水平运动和垂直运动的参量,基于圆柱坐标系进行运动建模和运动分析。选用倍福控制器C6920作为三自由度机械臂熔融沉积增材制造装置的控制系统,基于TwinCAT软件进行人机交互界面的开发,采用G代码编写各轴的联动
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户外变电站支柱式绝缘子清扫机械臂运动学研究
来源:电网与清洁能源 发布日期:2020-02-25
支柱绝缘子是隔离开关和断路器等电气设备的组成部分,电力系统安全稳定运行与绝缘子安全运行息息相关。为了解决我国电力设备外绝缘维护的缺点,对变电站支柱式绝缘子清扫系统机械臂进行了研究。通过对绝缘子清扫机械臂机构进行简化后得到简版D-H参数,并由此列出运动学正解方程,并利用正解方程对工作空间进行分析。然后,使用反变换法依次求解每个关节角度,得到了运动学逆解。最后,推导机械臂的正解和逆解的运动学公式,进行
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