-
基于LM算法的机械臂轨迹规划研究
来源:软件导刊 发布日期:2020-11-15
针对提高多关节机械臂轨迹规划精准率和效率的问题,利用Peter Corke开发的robotics-toolbox工具箱在MATLAB上进行机械臂的运动学建模,并设计了一种轨迹规划算法。该算法依托于LM算法,结合逆运动学获取关节角序列位置,在对应相关轨迹的同时,确保关节角速度和加速度曲线连续且光滑。研究结果表明,通过该算法不但可以得到相对稳定的运动曲线,其迭代速度相比传统的梯度下降法,在拟合离散点过
-
基于神经网络的六自由度机械臂轨迹仿真控制
来源:内燃机与配件 发布日期:2020-11-12
随着机器人技术的不断发展,越来越多的自动化生产采用机械臂来实现,如何使机械臂在运行过程中实现精确控制,是当今机械工程方向研究的重点内容。本文以某生产线运行的六自由度机械臂为讨论对象,讨论基于神经网络的轨迹控制问题。由于神经网络在非线性处理方面的优点,因此尝试将BP和RBF神经网络应用于机械臂轨迹规划的逆运动学求解中,以期取得较好的效果。
-
液压重载机械臂转台支座结构优化
来源:矿山机械 发布日期:2020-11-10
基于有限元分析方法,针对某液压重载机械臂转台支座结构进行了尺寸优化设计与分析。通过建立机械臂初始设计结构有限元模型,进行仿真分析计算,得出机械臂初始设计结构的 Mises 应力分布,发现转台支座存在应力集中现象,最大 Mises 应力值为 305 MPa,对应的最小安全系数约为 1.13,不满足设计要求。为了进一步优化支座结构,对其尺寸进行优化设计,通过分析后发现,倒圆角 R 对其 Mises 应
-
一类机械臂指数加速迭代学习控制方法
来源:科学技术与工程 发布日期:2020-11-08
针对机械臂系统外部干扰的轨迹跟踪问题,提出一种无需重置初始条件的加速迭代学习控制方法。利用指数变增益加速学习控制律,结合迭代学习控制算法,无需重置机械臂每次运行时初始条件,历经多次迭代后,实现对期望轨迹的实时跟踪。并在λ范数意义下,证明了无需重置条件的比例微分(proportion differentiation, PD)型加速迭代学习控制算法的收敛性。基于二自由度(two degrees of
-
电流反馈的机械臂碰撞检测研究
来源:机械科学与技术 发布日期:2020-11-03
本文以机械臂碰撞检测为研究对象,提出了一种基于电流变化速度的碰撞检测方法,弥补动力学模型理论电流的碰撞检测方法存在参数辨识过程复杂、对动力学模型精度要求高等缺点。试验发现在机械臂有碰撞的时候会产生电流突变,当电流变化速度大于给定的阈值时就判定有碰撞。通过大量试验发现电机不同转速下电流变化速度的阈值也不同,于是提出电机转速的阈值检测方法,用电机转速拟合关系式计算出电机在不同转速下的阈值,从而判断电机
-
机械臂的改进固定时间滑模控制方法设计
来源:机械科学与技术 发布日期:2020-11-03
当机械臂末端对给定轨迹进行跟踪控制时，跟踪误差收敛速度容易受初始跟踪误差大小的影响，针对这一问题论文设计了一种适用于机械臂模型的改进固定时间滑模轨迹跟踪控制策略。论文在快速终端滑模面的基础上进行改进，设计了一种固定时间滑模面，从而使得控制器具有固定时间收敛特性并给与证明；针对滑模控制伴随抖震的特性，论文对滑模控制器的趋近律进行了抑制抖振的改进，使得趋近律具有一定自适应性。论文通过对二自由度机械臂的
-
六自由度机械臂轨迹规划研究与仿真
来源:智能计算机与应用 发布日期:2020-11-01
本文以六自由度机械臂为研究对象,针对机械臂在实际运动过程中,经过连续路径点的始末两点间轨迹规划问题,采用B样条曲线插值算法实现轨迹规划。利用Matlab Robots Toolbox建立PUMA560型工业机器人模型,并在此基础上通过该方法得到机械臂始末两端关节角度变化曲线,通过机械臂逆运动学求解,得到末端运动轨迹曲线。仿真结果显示,B样条曲线能有效完成机械臂的轨迹规划。
-
基于混合插值的机械臂运动轨迹跟踪控制方法
来源:科技通报 发布日期:2020-10-31
针对当前方法在对机械臂运动轨迹跟踪控制时,容易受到选取参数的影响,使控制网络陷入局部极小,导致机械臂运动轨迹跟踪控制的准确性和稳定性较差,造成运动轨迹跟踪误差较大的问题,本文提出了基于混合插值的机械臂运动轨迹跟踪控制方法。构建三自由度的机械臂动力学模型,结合参考坐标系确定机械臂位姿,使用Lagrange函数方法,解析显示出机械臂结构,选取带方向的一阶微分prewitt算子进行边缘检测,利用立方卷积
-
基于机器视觉的机械臂智能抓取系统设计
来源:计量与测试技术 发布日期:2020-10-30
智能抓取搬运机器人能够高效、可靠地完成各种搬运任务,降低工作人员的劳动强度,精准的目标物体定位是机器人执行抓取搬运任务的基础。本文研究了基于机器视觉的机器人智能抓取系统,可以实现物体的类别检测、物体定位及机器人抓取搬运任务。智能抓取系统由三个子系统组成(目标识别系统、目标定位系统及机器人抓取系统)。首先利用深度相机采集图像信息,并通过基于轮廓特征的匹配算法对目标物体进行匹配获得目标物体的中心坐标,
-
考虑基础振动与惯量不确定的机械臂力位混合控制
来源:武汉科技大学学报 发布日期:2020-10-29
针对机械臂与环境接触碰撞过程中受基础振动和负载惯量不确定性的影响,将机械臂末端的力控制和位置控制解耦到正交空间下,采用比例-积分加接触力前馈控制方法和一种基于隐式Lyapunov函数的控制算法分别进行力控制和位置控制,设计一种用于连续时变反馈机械臂位置控制的力位混合控制器;并在基础振动下与传统的机械臂力位混合控制器性能进行仿真对比,同时对负载惯量不确定情况下该力位混合控制器的性能进行仿真计算。结果
027-87841330