关键词：机械臂;D-H模型;AABB包围盒;MATLAB Adams
摘 要：机械臂避碰技术能够保证机械臂在工作过程中的安全,对于增强机械臂在整个应用领域中的安全性具有重要意义。本文基于双机械臂的DH模型和AABB包围盒技术提出了双机械臂避碰方法。并通过MATLAB和Adams联合仿真对双机械臂避碰方法进行了验证。仿真结果显示,该方法实现了双机械臂之间的碰撞检测,能够防止机械臂在运动过程中发生碰撞。
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