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基于光学偏振成像技术的机械臂运动结构稳定性检测
来源:自动化与仪器仪表 发布日期:2020-08-25
针对机械臂运动时会产生振动,影响机器运行精准度这一现状,提出一种基于光学偏振成像技术的机械臂运动结构稳定性检测方法。采用成像稳定的分孔径光源偏振成像技术,应用BRDF模型测量机械臂运动结构偏振度,分析机械臂运动情况。结合机械臂运动分析结果,利用拉格朗日法建立机械臂的动力学模型,分析机械臂末端位置增加质量块时的弹性运动结构特征,获取保持机械臂运动稳定性的必要条件。实验结果表明:该方法可有效获取机械臂
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基于扰动观测器的机械臂神经网络滑模控制
来源:控制工程 发布日期:2020-08-21
针对机械臂在实际应用中无法建立完全精确的动力学模型以及机械臂在工作环境中普遍受到各种未知外部干扰的问题，提出了一种基于扰动观测器的机械臂神经网络滑模控制方法。利用神经网络逼近建模不确定项，对于外界扰动中的可观测部分使用扰动观测器来消除，不可观测及系统建模不确定部分采用滑模控制器进行补偿。用Lyapunov方法分析了闭环控制系统的稳定性。仿真结果表明所提方法可以克服系统的不确定性及外部干扰，实现期望
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面向卫星装配的六自由度机械臂运动学分析及仿真
来源:机电工程技术 发布日期:2020-08-20
针对六自由度机械臂逆运动学求解计算量较大、解算较为复杂的问题,以自主研发的六自由度机械臂为研究对象,提出一种逆运动学求解方法。根据机械臂的构型建立了正运动学模型,采用牛顿迭代法求解了机械臂逆运动学,基于MATLAB GUI构建了仿真实验平台,验证了所述方法的可行性和准确性。同时,仿真平台可实现机械臂D-H参数表、正逆运动学、机械臂圆弧及直线运动曲线可视化,为卫星装配高效作业规划及避障研究奠定了一定
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基于改进RRT算法的机械臂路径规划研究
来源:机械设计与研究 发布日期:2020-08-20
针对机械臂避障的难题,采用圆柱体包络法进行碰撞检测和RRT~*的改进算法进行路径搜索,规划出一条能够避免与已知障碍物碰撞,并且路径长度和规划时间较为优化的路径。RRT~*在原有RRT(快速随机树)基础上改进了父节点选择的方式,加入代价函数保证解的渐进最优性。在RRT~*基础上引入目标引力,减少路径搜索的随机性。同时,提出自适应步长避免陷入局部最优。在MATLAB平台上进行了RRT~*、RRT-co
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改进的RBF神经网络在机械臂控制中的应用研究
来源:机电工程技术 发布日期:2020-08-20
机械臂系统是多输入、多输出的非线性系统,其位姿输出精度不稳定,与给定信号存在一定的跟踪误差。为提高机械臂系统跟踪精度以及抗干扰性能,通过对比分析常用的RBF神经网络学习方法,结合机械臂系统的非线性因素及其控制的实时性要求,提出改进RAN学习方法;并根据RAN学习方法构建RBF神经网络,将其应用于机械臂系统的逆控制器设计中。仿真实验表明,改进后的RBF神经网络逆控制器具有良好的对给定信号的跟踪精度和
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麦德联营将为月球“门户”造机械臂
来源:太空探索 发布日期:2020-08-07
加拿大航天局拟向麦克唐纳·德特威勒联营公司(MDA)签发合同,作为加方出资项目为美月球"门户"设施建造机械臂。合同涉及"加拿大臂3"的研制,"加拿大臂3"并不仅仅是一台单纯的机械臂,而是供"门户"使用的一个总体机器人系统。它设有8.5米长的一条臂,
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基于改进遗传算法的机械臂时间最优轨迹规划
来源:科技创新与应用 发布日期:2020-07-27
机械臂的时间最优轨迹规划是指机械臂的末端关节在从初始位置到给定位置过程中,所花时间最短的轨迹规划。文章以七自由度机械臂为研究对象,在用三次多项式规划出机械臂运动轨迹的前提下,拟采用改进遗传算法的方法,用浮点编码和设计适应度函数,生成满足约束条件的初始种群,然后不断迭代直到满足算法终止条件为止,对机械臂的运动轨迹进行时间上的优化,通过将机械臂在全局寻优的方法,找到时间最短的方案。
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结合图像识别的Arduino轻型智能机械臂控制系统设计
来源:工业控制计算机 发布日期:2020-07-25
针对小型流水线货物分拣和搬运的场合,设计一种结合图像识别的Arduino轻量型智能机械臂控制系统。该系统以Arduino作为主控制器,采用MATLAB开发PC人机界面,通过图像处理程序提取目标二维码或字符信息,控制工业伺服电机和舵机实现机械臂运动和抓取。实验结果表明该方案稳定可靠,使用方便,具有一定的实际应用前景。
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机械臂系统的动力学建模与分析
来源:机电工程技术 发布日期:2020-07-20
机械臂在工业各领域中应用较广泛,目前的发展趋势要求机械臂的材料更轻质、运动精度更高。对机械臂的动力学特性及在工作过程中产生的弹性变形进行研究,通过拉格朗日法建立机械臂系统动力学模型并进行分析。该动力学模型比以往的分析方法更加准确,模型没有舍弃小变形量对模型的贡献,并探讨了不同阶数离散近似弹性变形对动力学模型的影响。仿真表明,选取不同阶数的基函数近似弹性变形对模型求解的准确度影响不大;分析机械臂动力
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采用非线性干扰观测器的机械臂补偿型滑模控制
来源:华侨大学学报(自然科学版) 发布日期:2020-07-20
针对机械臂系统中存在的内外复合不确定性干扰问题,提出一种非线性干扰观测器补偿型滑模控制策略.在非线性干扰观测器设计过程中,引入辅助函数,避免加速度反馈测量项;同时实现对复合不确定性干扰的准确估计,用以补偿系统的控制输入,克服系统的"抖振"现象.在滑模控制策略方面,基于传统方法对惯性矩阵项进行调整的基础上,引入跟踪误差对模型离心力和哥氏力项进行调整,提高系统鲁棒性和稳定性.结果表明:两者结合能够最大
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