关键词：镜片检测;机械臂;轨迹规划;多项式插值
摘 要：本文设计了用于镜片检测工序的SCARA机械臂系统并对其抓取镜片的轨迹规划进行了研究。搭建机械臂硬件系统并对比使用三次多项式插值算法和五次多项式插值法算法进行轨迹规划。实验结果表明五次多项式插值算法对机械臂运行冲击更小。
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