关键词：机械臂;滑模变结构;BP神经网络;运动控制
摘 要：本文中借助D-H方法,分析和建立了机械臂模型。并结合滑模变结构和BP神经网络算法,提出了一种机械臂运动控制算法。该算法结合了非奇异滑模面和饱和函数法,考虑了模型误差与外界扰动。因此,能够对机械臂的运动状态进行较为准确、稳定的控制。经过仿真和测试发现,本算法相较于传统PID控制算法以及非奇异滑模面控制算法,具备较快的响应速度与较好的期望轨迹跟踪能力。且系统抖振较少,具备较好的鲁棒性和控制效果,能为类似的运动控制算法的设计提供参考。
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