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机械臂的控制系统设计初探
来源:中国设备工程 发布日期:2020-09-22
在现代社会积极建设和发展下,人们对机器人的研发获得了良好成效,机器人的出现被广泛应用到工业建设中。机器人技术的使用,能够保证工业执行效率的提升,促使整体更加精准。特别是在冶金领域发展中,因为存在很多高温高压甚至有毒气体的场合,机械臂为机器人的一部分,进行的抓取和移动控制使机器人发挥积极作用。为了对机器人构造详细分析和了解,本文具体探讨了机械臂的控制系统设计。
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ATP生物荧光法在达芬奇机械臂清洗效果检测中的应用
来源:护理与康复 发布日期:2020-09-20
目的观察ATP生物荧光法在达芬奇机械臂清洗效果检测中的应用效果。方法采用便利抽样方法抽取泌尿外科前列腺手术后机器人机械臂15套,每套次再用便利抽样方法抽取机械臂4把(电凝剪、电凝钩、针持、无损伤钳各1把),手工加超声波清洗后,采用10倍放大镜目测和ATP生物荧光法两种方法检测清洗效果,当两种检测结果不一致时采用残留蛋白检测法检测。结果 60件机械臂放大镜目测法检查清洗合格率为95.00%,ATP生
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UR10工业机械臂位置精度及可靠性分析
来源:现代制造工程 发布日期:2020-09-18
针对工业机械臂在高速、高负载运行过程中存在抖动过大、定位精度不足等问题,以UR10工业机械臂为研究对象,采用ANSYS软件对其位置精度及可靠性进行仿真分析。建立了UR10工业机械臂有限元模型,设计并计算了UR10工业机械臂在某运动工况下的运动轨迹和动态应力,从而得到了机械臂在不同驱动速度下,完成相同运动状态的末端工具位置精度;分析了随机变量材料属性、外部负载和内部驱动速度对末端工具位置精度可靠性的
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基于PLC主控制器的多工位自动化上卸料机械臂系统设计研究
来源:粘接 发布日期:2020-09-15
文章研究了基于PLC主控制器的多工位自动化上卸料机械臂系统设计,对系统的整体结构和工作流程进行分析,然后分析了机械臂结构与控制要求,最后对机械臂控制系统和程序进行设计。多工位自动化上卸料机械臂系统具有高效性、安全性、稳定性、智能化等特点,在工业生产加工中进行应用将会有较好的效果。
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六自由度机械臂的运动学分析与Matlab仿真
来源:软件 发布日期:2020-09-15
本文以我公司6自由度机械臂为例,按照改进的D-H方法构建了6自由度机械臂工作运动的数学模型,对机械臂的正运动学、逆运动学进行分析。结合机械臂关节轴的典型几何结构,正向运动学分析通过各关节的关节角度求取末端机构的位置和姿态,逆运动学则利用代数法推导出封闭解,并给出了机械臂正逆工作方程的数学函数公式和运算求解的过程。通过MATLAB软件中的Robotics Toolbox,分别运算了机械臂的正、逆工作
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基于分数阶微积分的机械臂迭代滑模控制策略研究（英文）
来源:Journal of Measurement Science and Instrumentation 发布日期:2020-09-15
为提高工业机械臂的控制性能,将分数阶微积分理论与迭代学习控制及滑模控制相结合,提出一种有效的分数阶迭代滑模控制策略。在控制器的设计过程中,分别采用分数阶趋近律与分数阶滑模控制律两种方法将分数阶微积分引入到迭代滑模控制中,提出分数阶迭代滑模控制策略。并使用李雅普诺夫理论分析系统的稳定性。然后以一个两关节机械臂为例,通过MATLAB仿真对所提出的控制策略进行了验证。实验表明:分数阶迭代滑模控制策略可以
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基于ADAMS和ANSYS的机械臂刚柔耦合运动学分析
来源:机床与液压 发布日期:2020-09-15
针对机械臂的设计要求,设计了一种由两个铰链四杆机构组成的双自由度机械臂,利用ADAMS建立机械臂的刚性体模型,仿真得到不同时刻的运动参数曲线;利用ANSYS建立指定部件的柔性体模型,得到不同阶数的模态频率和模态振型值;利用ADAMS和ANSYS进行联合仿真后,得到机械臂的刚柔耦合模型,仿真结果表明:柔性体模型在z方向发生了微小位移变化,x、y方向位移波动范围增加了10 mm。利用Altium De
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改进三次样条插值在机械臂轨迹规划中的应用
来源:机械科学与技术 发布日期:2020-09-12
针对传统三次样条插值在机械臂轨迹规划过程中关节轴易产生残余振动的问题，提出了一种三阶导数连续的改进三次样条轨迹规划方法。该方法在每一个三次样条插值的分段区间内都加入了一个修正因子，在第一个分段区间内的修正因子是五次修正函数，使关节轴起始加速度为零，其余分段区间均为六次修正函数，使关节轴运动轨迹的三阶导数连续和终止位置的加速度为零。本文对六关节轴机械臂选取了二十个节点进行轨迹规划仿真，结果表明改进的
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基于力反馈的机械臂关节导纳控制研究
来源:南方农机 发布日期:2020-08-28
文章提出了一种应用于机械臂关节控制的简化的导纳控制器,它由一对弹簧阻尼系统建模,依靠力反馈产生相应的柔顺行为,通过在机械臂末端安装力传感器,经过相应的求解算法,得到机械臂末端的位置偏差,进而实现相应的柔性运动目标,从而减小接触力并防止在施加静态或动态扰动时对机械臂造成能量损失。
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基于深度学习的机械臂视觉系统
来源:信息技术与信息化 发布日期:2020-08-28
针对传统机械臂系统缺乏自主识别目标水果的问题,本文提出一种基于深度学习的机械臂视觉系统。给出了由英伟达Jetson TX2开发板、深度摄像头和机械臂组成的系统总体框架,阐述了系统在实现过程中软硬件设计思路,重点研究了深度学习模型在机械臂视觉中的应用。测试结果表明:针对苹果、梨和芒果等水果进行识别抓取过程中,系统可稳定运行且机械臂抓取目标水果精准度高,降低了传统机械臂系统抓取目标水果的成本,实现了与
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