关键词：机械臂;逆运动学;克隆选择算法;协同进化;多策略
摘 要：针对常规方法无法有效求解冗余机械臂逆运动学问题的不足，提出一种基于改进克隆选择算法的机械臂运动学逆解求解方法。该算法采用了底层进化与顶层进化相结合的多策略混合协同进化机制，使得算法具有较强的种群多样性保持能力，进而有效避免了算法早熟收敛现象的发生。用经典的基准测试函数验证了提出算法的可行性与有效性，试验结果表明该算法具有收敛速度快、收敛精度高、稳定性好以及计算成本低等优势。以平面冗余机械臂运动学逆解的求解为例进行对比试验，仿真结果表明：本文提出的改进算法获得了100%的运动学逆解寻优成功率，是一种有效的冗余机械臂逆运动学求解方法。
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