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一种凿岩机器人机械臂位姿数据采集方案设计
来源:河南科技大学学报(自然科学版) 发布日期:2020-05-22
针对传统凿岩机器人机械臂位姿数据采集方案存在采集精度不高、抗干扰能力差等问题,提出了一种凿岩机器人机械臂位姿数据采集方案。采用绝对值编码器对机械臂位姿变化数据进行采集,并基于同步串行接口(SSI)差分输入、串行输出的设计方式完成编码器数据传输。选用复杂可编程逻辑器件(CPLD)作为控制器,微处理器(ARM)STM32F412作为系统处理核心,通过控制器局域网络(CAN)接口完成数据输出。实验结果表
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基于机械臂辅助的卫星柔顺装配技术研究
来源:机电工程 发布日期:2020-05-20
针对卫星大型部件、重载单机装配中位姿调整、接触应力、重力卸载的控制问题,将机械臂辅助装配技术应用到了卫星装配中,提出了一种基于力传感交互控制的机械臂辅助柔顺装配技术。通过力传感器实时采集了机械臂末端作用力,进行了负载重力参数标定,提取了外力/力矩分量;建立了基于外部作用力/力矩控制的装配体位姿柔顺随动算法,对算法的误差识别及控制方法进行了分析;搭建了机械臂辅助柔顺装配系统,在某卫星结构舱板装配、星
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用于抓取倾倒垃圾桶的多自由度机械臂
来源:机械制造 发布日期:2020-05-20
根据垃圾桶的形状特点,设计了用于抓取倾倒垃圾桶的多自由度机械臂。对这一机械臂的整体结构进行了介绍,对倾倒垃圾的动作进行了分析。这一多自由度机械臂可以抓取垃圾桶翻转180°,从而将垃圾倾倒至垃圾车中,具有较高的效率。
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基于Leap Motion的体感机械臂系统设计
来源:南方农机 发布日期:2020-05-15
本文设计了一种基于leap motion的体感机械臂系统,实现手部与机械臂运动同步,通过动作跟踪与远程抓物实验,验证了体感机械臂实时响应的能力,简化了传统机械臂的复杂控制方式,有效提升传统机械臂的操作效率。
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六自由度矿用机械臂的运动学分析
来源:煤矿机械 发布日期:2020-05-15
针对所设计的的六自由度矿用机械臂运用D-H方法建立运动学模型,在MATLAB中进行运动学分析;通过蒙特卡洛方法对其进行工作空间分析,得到机械臂工作空间云图;采用三次插值的方法对机械臂进行轨迹规划。结果表明,机械臂参数设计合理,工作空间直观准确,为机械臂进一步优化提供了参考依据。
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基于三步法的机械臂轨迹跟踪控制
来源:控制理论与应用 发布日期:2020-05-15
考虑机械臂末端轨迹跟踪控制问题,以跟踪逆运动学求解出的末端期望轨迹对应的各关节期望角度为控制目标.设计了一种基于三步法的控制器,该控制器由类稳态控制、可变参考前馈控制和误差反馈控制3部分组成.证明了该控制器可以通过控制机械臂的各关节力矩实现各关节实际角度对期望角度的状态跟踪,进而使得末端轨迹渐近跟踪期望轨迹,并且跟踪误差是输入到状态稳定的.仿真表明基于三步法控制器的空间机械臂末端可以渐近跟踪期望轨
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机械臂关节空间轨迹的神经网络滑模跟踪控制
来源:制造技术与机床 发布日期:2020-05-02
为了提高机械臂对给定轨迹的跟踪精度且削弱滑模控制抖振问题,提出了基于RBF神经网络滑模控制的轨迹跟踪方法。建立了多连杆机械臂系统的运动学和动力学模型。首先忽略由建模误差和系统扰动产生的系统不确定项,建立了全局PID滑模控制器,设计了由等效控制律和切换控制律组成的全局滑模控制律;而后使用单隐含层RBF神经网络逼近系统不确定项,使用神经网络对不确定项的逼近值补偿建模误差和系统扰动,达到提高控制精度的目
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基于机械臂的工业生产自动化
来源:河南建材 发布日期:2020-04-30
工业机械臂的广泛运用对我国工业生产能力的大幅提升发挥了重要作用。文章对机械臂的相关问题进行了简要论述,结合实践给出几个机械臂的运用场景,为企业提高自动化水平与生产效率提供参考。
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基于三维激光引导的加料机械臂精准定位研究
来源:自动化与仪表 发布日期:2020-04-25
在铁水加注等钢铁冶炼的重型生产场景中,由于作业行程远、温度高等原因均采用人工操作。设计开发了基于三维激光扫描技术的加料机械臂精准定位系统。该系统以机械臂和三维激光扫描仪为基础,采用手眼标定方式得到转换矩阵,根据所获得的靶球坐标得到下料口在机械臂坐标系下的精确位置,最终实现下料管的安装和拆卸。现场测试证明,该系统可以替代操作人员进行自动加料作业。
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基于能量模型的柔性关节机械臂参数辨识方法
来源:机械制造 发布日期:2020-04-20
对关节动力学模型和机械臂能量模型进行了介绍,基于能量模型,提出了柔性关节机械臂参数的辨识方法。这一方法通过建立能量输入与机械臂动力学参数的线性化关系,由最小二乘法实现参数辨识。应用这一方法在六自由度柔性关节机械臂上进行动力学参数辨识试验,验证了方法的有效性。
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