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光伏电站清灰设备机械臂动力学研究
来源:太阳能学报 发布日期:2020-10-28
针对光伏电站清灰设备现状和西北地区环境,在清灰设备机械臂三维模型基础上,对清灰设备机械臂进行静力学分析求解,得到其数学解析式。首先,采用拉格朗日平衡法对机械臂进行动力学建模,然后用机械系统动力学仿真分析软件(ADAMS)建立清灰设备机械臂虚拟样机模型,并对其进行动力学仿真分析,得到机械臂末端运动轨迹、各关节角速度、角加速度、力及力矩特性曲线,为机械臂结构优化设计提供了理论依据,最后用刷体清灰实验验
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面向变电站地电波检测的机械臂运动学研究
来源:电力与能源 发布日期:2020-10-28
研究了面向变电站地电波检测的机械臂运动学建模、仿真与分析。基于D-H法建立了地电波检测机械臂各连杆坐标系,进行运动学计算得到了运动学代数解,建立了地电波检测机械臂的运动学模型。最后分析得到了实际工作空间的三维离散点云图形和投影图形,并对结果进行了讨论。采用五次多项式插值算法对机械臂关节空间进行轨迹规划,并根据其输入的关节空间目标点,得到了其关节角度、速度、加速度、力矩轨迹曲线。
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基于滑模干扰观测器的机械臂终端滑模控制
来源:中南大学学报(自然科学版) 发布日期:2020-10-26
针对多自由度机械臂在实现轨迹跟踪控制时过于依赖动力学模型和跟踪精度低等问题,提出一种将时延估计、终端滑模控制和滑模干扰观测器相结合的控制方法。首先,使用时延估计方法对机械臂系统的模型信息和外部干扰等进行估计,使机械臂的动力学模型简化成一个局部模型;然后对这个局部模型设计非奇异准终端滑模控制器,以解决传统终端滑模中的奇异问题,提高控制精度;针对时延估计的误差,设计一种有限时间滑模干扰观测器,将时延误
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机械臂时间近似最优轨迹规划算法研究与应用
来源:中国机械工程 发布日期:2020-10-26
为了提高机械臂跟踪目标轨迹的运动速度，对其目标轨迹进行二次规划。该轨迹规划算法通过引入路径参数S，将关节速度、力/力矩等约束转化为关于路径参数的约束，分别求取关节速度与力/力矩约束限制下路径参数S的最大速度曲线，对上述最大速度曲线求交集，获得多重约束最大速度曲线。此外采用模糊推理方法对目标轨迹进行离散化处理，减小优化规模；并以0值加速度曲线乘以比例系数K_(v)替代关节力/力矩约束的最大速度曲线，
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伸缩因子优化机械臂轨迹跟踪控制的误差分析
来源:计量学报 发布日期:2020-10-26
提出了一种通过伸缩因子在线调节论域来优化机械臂轨迹跟踪控制的变论域模糊控制方法。首先设计了一种与关节角度偏差和偏差变化率动态加权相关的比例-指数混合型伸缩因子;然后,运用时间最优轨迹规划算法获取机械臂笛卡尔空间的期望关节轨迹;最后,基于所设计的变论域模糊控制器实现了一种三关节机械臂轨迹跟踪控制仿真,并分析了轨迹跟踪误差。仿真结果表明:所设计的基于比例-指数混合型伸缩因子的变论域模糊控制器应用于机械
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一种电力机房巡检作业机械臂设计与研制
来源:制造业自动化 发布日期:2020-10-25
针对现有电力机房轨道式巡检机器人作业范围存在局限性的问题,研制了一种搭载于轮式移动平台上的平面机械臂。分析了机械臂作业过程,通过约束条件求出了机械臂的最优尺寸参数,提出了一种末端被动保持水平的摆臂机构,采用等效轮系的方法分析了摆臂机构的运动机理,并得出末端始终保持水平的前提条件。最后建立了机械臂的三维模型,并研制了实物样机,通过测试验证了机械臂设计的合理性。该机械臂的末端在竖直方向范围可达0.15
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基于遗传算法的注塑机机械臂优化研究
来源:塑料科技 发布日期:2020-10-25
注塑机在塑料加工制造行业的应用越来越广泛,为了满足低成本、易维护和易控制的需求,综合注塑机机械臂的工作情况和连杆机构的特点,设计了一款新型机械臂与注塑机配套使用。为了使机械臂能够实现最佳性能,有必要对其进行杆长尺寸优化。建立了机械臂末端抓手的运动学模型,基于遗传算法,利用Matlab对其末端运动轨迹进行了优化,得到了符合目标条件的各杆长度。建立了机械臂的三维实体模型,基于虚拟样机技术,通过Adam
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基于Halton序列布谷鸟算法的机械臂逆运动学分析
来源:机械设计与研究 发布日期:2020-10-20
针对六关节串联型机械臂逆运动学,采用了布谷鸟搜索算法(CS)求解该问题。首先,为了平衡机械臂逆解过程中位置精度和姿态精度的差异,引入改进的权值系数进行分配。其次,在标准CS算法的基础上,采用拟蒙特卡罗方法中的Halton序列对种群进行初始化。然后,为减少算法陷入局部最优的次数引入柯西扰动算子,并根据种群迭代次数动态变化,提出了具有自适应调整特点的搜索算法。最后,进行了对比仿真试验,结果表明,改进后
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基于联合仿真的机械臂最优路径筛选
来源:机械制造与自动化 发布日期:2020-10-20
针对机械臂定位精度较高或能量损耗较少的要求,基于联合仿真方法进行了机械臂最优路径筛选的分析研究。介绍了联合仿真的方法,针对多种可行路径的问题,采用Simulink与Adams联合仿真的方式对最优路径进行筛选研究。在Simulink中建立反馈控制系统,对各种可行路径所能到达的位置进行误差比较,确定误差最小的两组路径,再对比两种路径所需力矩大小,确定最优路径。研究结果表明,基于联合仿真的方法能够较好地
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基于EtherCAT总线的七自由度机械臂的隐蔽攻击技术
来源:工程科学学报 发布日期:2020-10-20
针对七自由度机械臂控制系统提出了一种七自由度机械臂隐蔽攻击模型.首先基于推导的机械臂逆运动学方程,对基于EtherCAT总线的七自由度机械臂进行运动规划与建模;其次,根据粒子群算法的研究与分析,提出了基于混沌理论的多种群粒子群优化的七自由度机械臂系统PID参数辨识算法;最后搭建了七自由度机械臂的攻击实验平台并使用辨识的参数结合隐蔽攻击原理开展了机械臂系统的攻击实验,并且将所提出的隐蔽攻击技术与其他
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