关键词：机械臂;变导纳控制;自适应策略;模糊系统
摘 要：空间机械臂操作环境是时变且不确定的，存在接触力过大造成损坏的风险，对机械臂操作柔顺性提出挑战.本文以六自由度机械臂为研究对象，针对定导纳控制在时变不确定接触环境依赖精确估计实现力跟踪的问题，研究了自适应变导纳控制.针对自适应变导纳控制超调过大的问题，设计了用于补偿自适应策略参数的模糊系统，提出一种自适应模糊变导纳控制方法.基于三类时变环境进行了Matlab/Simulink仿真，验证了自适应模糊变导纳控制算法的有效性.仿真结果表明提出的自适应模糊变导纳控制在时变接触环境下具有更优的力跟踪和超调抑制综合效果.
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