关键词：果蔬采摘;机械臂;快速扩展随机树;动态避障;目标导向;动态检测;路径规划
摘 要：由于果蔬采摘环境的不确定性和复杂性，机械臂在复杂环境中完成采摘，其路径规划需考虑实时避障。为实现采摘机械臂在不确定环境下安全采摘，提出一种改进RRT的动态避障算法，以提升机械臂在不确定采摘环境的适应性。针对基本快速扩展随机树算法(Rapidly-exploring Random Trees, RRT)在动态环境下迭代时间长、路径长、适应性差等问题，在RRT算法的基础上，引入目标导向策略，把终点以一定概率作为随机采样点的采样方向，提高算法的迭代效率；引入动态检测机制，对已完成规划的初始路径进行实时检测，使算法适应动态变化的环境。通过仿真分析改进RRT算法，结果表明：改进RRT算法的路径减少16%,迭代时间缩短86.5%;同时，动态检测机制使算法适应动态环境。
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