关键词：RRT-Connect算法;机械臂;碰撞检测;逆向重布线;B样条曲线
摘 要：为解决RRT-Connect算法在复杂非结构环境下规划出的路径成本较长、有效节点数过多、曲折不平滑等问题，提出了一种基于逆向重布线的改进RRT-Connect算法（Improved-RRT-Connect）.首先，在算法的起始位置加入碰撞检测函数，当起点和终点之间不存在障碍物时，能够快速生成一条路径；其次，通过对生成的路径采取逆向重布线的措施，对生成的路径中的节点进行重新筛选布线，达到缩短生成路径长度，减少有效节点数量的目的；最后，通过结合B样条曲线对生成的路径进行拟合处理，得到一条平滑连续的路径.通过Improved-RRT-Connect算法与RRT、RRT^*-Smart、RRT-Connect等算法的对比实验表明，在规划时间上，Improved-RRT-Connect算法比RRT、RRT^*-Smart算法减少了52.14%、98.53%,在路径成本上比RRT、RRT-Connect算法减少了19.39%、17.15%,阐明了提出的Improved-RRT-Connect算法的优越性.
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