关键词：采摘机器人;运动规划;机械臂;改进informed-RRT^*算法
摘 要：针对非结构化复杂环境下采摘机器人成功率低、规划时间长等问题，提出了一种基于informed-RRT^*的改进采摘运动规划算法。在改进算法中，采用P概率采样取代随机采样，提高采样的目标性，动态步长生成子节点。改进算法提高了Informed-RRT^*算法探索未知空间的速度和灵活性，提高最优路径的收敛速度。二维仿真实验表明，与Informed-RRT^*相比，改进算法可将初始路径查询更短，成功率更高。通过三维仿真实验可以看出，提出的改进采摘机械臂规划算法，实现了快速的路径查询，提高了规划查询率，降低了索引的盲目性，验证了该算法的有效性与优越性。
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