关键词：自适应控制;机械臂;轨迹跟踪;鲁棒性;系统辨识
摘 要：研究了基于自适应控制算法的机械控制系统优化，通过系统辨识建立了机械臂的线性参数空间模型，并采用径向基神经网络（RBFNN）构建了两级自适应控制器。实验结果验证了所提方法在提高轨迹跟踪精度和系统鲁棒性方面的有效性，特别是在应对复杂时变信号时表现突出，为工业机器人的高精度运动控制提供了新的解决方案，并为自适应控制算法的应用提供了实践指导。
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