关键词：前馈LADRC;机械臂;不确定参数;轨迹跟踪;解耦控制
摘 要：针对机械臂轨迹跟踪精度受系统耦合、参数摄动和外界干扰等影响的问题，提出了一种基于前馈线性自抗扰控制器的机械臂轨迹跟踪控制方法。建立串联二自由度机械臂的动力学模型，设计基于前馈线性自抗扰控制器的轨迹跟踪控制系统，通过引入自抗扰控制器参考角加速度前馈对控制系统性能进行仿真分析和实验验证。研究结果表明，与传统线性自抗扰控制器相比，所提出的控制器可明显提高机械臂轨迹跟踪控制精度，系统不确定参数具有强鲁棒性。
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