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基于改进的RRT*-Connect机械臂路径规划
来源:计算机仿真 发布日期:2024-11-15
面对复杂地形和具有动态障碍物环境中机械臂避障路径规划的场景,RRT*-Connect算法存在效率低和路径差等问题,提出一种基于改进的RRT*-Connect机械臂动态避障路径规划算法。首先在RRT*-Connect算法中加入中间采样点,引导两棵随机树向中间采样点生长,另外对采样点加入可调约束参数,通过调整约束参数实现对目标偏向采样和随机采样空间的控制。在动态避障阶段,加入机械臂与动态障碍物距离监测
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基于改进的RRT*-Connect机械臂路径规划
来源:计算机仿真 发布日期:2024-11-15
面对复杂地形和具有动态障碍物环境中机械臂避障路径规划的场景,RRT*-Connect算法存在效率低和路径差等问题,提出一种基于改进的RRT*-Connect机械臂动态避障路径规划算法。首先在RRT*-Connect算法中加入中间采样点,引导两棵随机树向中间采样点生长,另外对采样点加入可调约束参数,通过调整约束参数实现对目标偏向采样和随机采样空间的控制。在动态避障阶段,加入机械臂与动态障碍物距离监测
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基于斥力场引导RRT算法的机械臂路径规划
来源:中国测试 发布日期:2024-11-12
针对现有的快速搜索随机树（RRT）及其改进算法在机械臂路径规划中存在的效率不足、无法快速绕开障碍空间以及路径冗余等问题，提出一种基于斥力场引导的改进RRT-Connect算法的机械臂路径规划，以下称改进RRT-Connect（Improved RRT-Connect）。首先对已知环境构建栅格化地图及其斥力势场；其次利用改进RRT-Connect以及臂形约束进行路径规划；最后通过逆运动学以及插值算法
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基于斥力场引导RRT算法的机械臂路径规划
来源:中国测试 发布日期:2024-11-12
针对现有的快速搜索随机树（RRT）及其改进算法在机械臂路径规划中存在的效率不足、无法快速绕开障碍空间以及路径冗余等问题，提出一种基于斥力场引导的改进RRT-Connect算法的机械臂路径规划，以下称改进RRT-Connect（Improved RRT-Connect）。首先对已知环境构建栅格化地图及其斥力势场；其次利用改进RRT-Connect以及臂形约束进行路径规划；最后通过逆运动学以及插值算法
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面向机械臂抓取的航天器位姿检测
来源:光学精密工程 发布日期:2024-11-10
针对机械臂非合作抓取任务中目标检测效率低的问题，提出了一种基于改进YOLOv8n的目标位姿检测算法。将大型可分离核注意力（Large Separable Kernel Attention, LSKA）引入金字塔池化层（Spatial Pyramid Pooling Fusion, SPPF），以增强模型的多尺度聚合特征能力；设计一种全新的轻量化模块RGCSPELAN，以减少模型的运行成本与计算量；
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面向机械臂抓取的航天器位姿检测
来源:光学精密工程 发布日期:2024-11-10
针对机械臂非合作抓取任务中目标检测效率低的问题，提出了一种基于改进YOLOv8n的目标位姿检测算法。将大型可分离核注意力（Large Separable Kernel Attention, LSKA）引入金字塔池化层（Spatial Pyramid Pooling Fusion, SPPF），以增强模型的多尺度聚合特征能力；设计一种全新的轻量化模块RGCSPELAN，以减少模型的运行成本与计算量；
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基于改进樽海鞘群算法的机械臂多目标轨迹规划研究
来源:中国机械工程 发布日期:2024-11-01
随着制造业对机械臂精确性、多样性和复杂性的需求不断增加，单一目标的轨迹规划算法已无法满足要求，本文提出了一种基于改进樽海鞘群算法的机械臂多目标轨迹规划模型，以同时优化效率、能耗和冲击三个目标。首先，利用人工势场法（APF）进行路径规划，得到机械臂抓取物料的最短、无碰撞路径，并提取关键运动序列，建立多目标函数。然后针对多目标樽海鞘群算法（MSSA）的初始种群多样性差、容易陷入局部最优以及在解集空间中
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基于改进樽海鞘群算法的机械臂多目标轨迹规划研究
来源:中国机械工程 发布日期:2024-11-01
随着制造业对机械臂精确性、多样性和复杂性的需求不断增加，单一目标的轨迹规划算法已无法满足要求，本文提出了一种基于改进樽海鞘群算法的机械臂多目标轨迹规划模型，以同时优化效率、能耗和冲击三个目标。首先，利用人工势场法（APF）进行路径规划，得到机械臂抓取物料的最短、无碰撞路径，并提取关键运动序列，建立多目标函数。然后针对多目标樽海鞘群算法（MSSA）的初始种群多样性差、容易陷入局部最优以及在解集空间中
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变刚度环境下机械臂的阻抗控制方法
来源:哈尔滨工程大学学报 发布日期:2024-10-31
机械臂在实际生产中，生产对象的表面的刚度并非一成不变。针对传统阻抗控制在刚度变化的情况下存在力波动剧烈、力跟踪误差较大的缺点，本文提出了一种基于递推最小二乘法在线辨识环境刚度并进行位移补偿的阻抗控制，从而提高变刚度环境下阻抗控制的性能。通过构建改进的阻抗控制模型，进而减小刚度突变情况下阻抗控制的稳态误差与力波动。利用Matlab/Simulink仿真软件进行仿真实验，结果表明环境刚度改变的情况下，
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变刚度环境下机械臂的阻抗控制方法
来源:哈尔滨工程大学学报 发布日期:2024-10-31
机械臂在实际生产中，生产对象的表面的刚度并非一成不变。针对传统阻抗控制在刚度变化的情况下存在力波动剧烈、力跟踪误差较大的缺点，本文提出了一种基于递推最小二乘法在线辨识环境刚度并进行位移补偿的阻抗控制，从而提高变刚度环境下阻抗控制的性能。通过构建改进的阻抗控制模型，进而减小刚度突变情况下阻抗控制的稳态误差与力波动。利用Matlab/Simulink仿真软件进行仿真实验，结果表明环境刚度改变的情况下，
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