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煤矿巷道开槽机械臂控制策略开发及仿真研究
来源:机械管理开发 发布日期:2024-10-31
针对煤矿巷道开槽的机械臂进行控制策略的开发与仿真，结构上设计了一个基于多关节机械臂的开槽系统，并加入了一系列传感器和执行器来提高系统的精确性和稳定性，最后通过控制算法设计来提高煤矿巷道开槽机械臂控制效果，并结合实验测试来检验开槽机械臂作业性能。
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煤矿巷道开槽机械臂控制策略开发及仿真研究
来源:机械管理开发 发布日期:2024-10-31
针对煤矿巷道开槽的机械臂进行控制策略的开发与仿真，结构上设计了一个基于多关节机械臂的开槽系统，并加入了一系列传感器和执行器来提高系统的精确性和稳定性，最后通过控制算法设计来提高煤矿巷道开槽机械臂控制效果，并结合实验测试来检验开槽机械臂作业性能。
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变构桁架式大型玻璃基板搬运机械臂设计及力学特性分析
来源:天津理工大学学报 发布日期:2024-10-30
玻璃基板在生产制造过程中需要频繁搬运，玻璃基板规格大型化对其高效平稳搬运提出了更高要求，这使得大型玻璃基板搬运机械臂的创新设计及其工作特性研究迫在眉睫。提出一种变构桁架式大型玻璃基板搬运机械臂，进行整体结构设计和三维建模，利用闭环矢量法建立运动学理论模型，基于理论模型求解机械臂的工作空间，建立变构桁架式机械臂的多刚体和刚柔耦合仿真模型，基于典型工况进行仿真分析，得到变构桁架式机械臂在搬运大型玻璃基
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一种机械臂驱动电推力器的角动量卸载方法
来源:宇航学报 发布日期:2024-10-30
为利用电推力器实现地球静止轨道卫星的飞轮角动量卸载和位置保持，提出了一种利用机械臂动态调整电推力器位置以及推力方向的方案，并给出了机械臂指令关节角的求解方法。首先设计了基于三自由度机械臂和单电推进器的构型方案，之后利用机械臂运动学关系建立了电推力器的推力模型以及相对系统质心的力矩模型。以飞轮角动量卸载效率为最优指标，以机械臂各关节转角范围和电推力器推力方向角的限制为约束条件，建立了系统的优化问题模
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一种机械臂驱动电推力器的角动量卸载方法
来源:宇航学报 发布日期:2024-10-30
为利用电推力器实现地球静止轨道卫星的飞轮角动量卸载和位置保持，提出了一种利用机械臂动态调整电推力器位置以及推力方向的方案，并给出了机械臂指令关节角的求解方法。首先设计了基于三自由度机械臂和单电推进器的构型方案，之后利用机械臂运动学关系建立了电推力器的推力模型以及相对系统质心的力矩模型。以飞轮角动量卸载效率为最优指标，以机械臂各关节转角范围和电推力器推力方向角的限制为约束条件，建立了系统的优化问题模
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变构桁架式大型玻璃基板搬运机械臂设计及力学特性分析
来源:天津理工大学学报 发布日期:2024-10-30
玻璃基板在生产制造过程中需要频繁搬运，玻璃基板规格大型化对其高效平稳搬运提出了更高要求，这使得大型玻璃基板搬运机械臂的创新设计及其工作特性研究迫在眉睫。提出一种变构桁架式大型玻璃基板搬运机械臂，进行整体结构设计和三维建模，利用闭环矢量法建立运动学理论模型，基于理论模型求解机械臂的工作空间，建立变构桁架式机械臂的多刚体和刚柔耦合仿真模型，基于典型工况进行仿真分析，得到变构桁架式机械臂在搬运大型玻璃基
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基于宠物猫智能养育箱平台和六自由度机械臂设计与试验
来源:农业开发与装备 发布日期:2024-10-28
描述基于智能视觉识别技术及机器人自动化技术的宠物猫智能养育箱系统设计方案。首先对养育箱进行结构设计，建立三维模型并加工出养育箱实物，这是机械臂和箱内硬件安装的基础；然后对养育箱要实现对宠物猫的喂水、喂食功能进行设计，并对这两方面进行了创新优化；最后是对宠物猫互动娱乐功能的开发设计，实现了使用六轴机械臂进行互动娱乐的功能，开发了机械臂的可视化编程功能以及在Python上面代码实现的功能，可以根据需求
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基于宠物猫智能养育箱平台和六自由度机械臂设计与试验
来源:农业开发与装备 发布日期:2024-10-28
描述基于智能视觉识别技术及机器人自动化技术的宠物猫智能养育箱系统设计方案。首先对养育箱进行结构设计，建立三维模型并加工出养育箱实物，这是机械臂和箱内硬件安装的基础；然后对养育箱要实现对宠物猫的喂水、喂食功能进行设计，并对这两方面进行了创新优化；最后是对宠物猫互动娱乐功能的开发设计，实现了使用六轴机械臂进行互动娱乐的功能，开发了机械臂的可视化编程功能以及在Python上面代码实现的功能，可以根据需求
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考虑不确定参数的含间隙柔性机械臂非概率可靠性分析
来源:力学学报 发布日期:2024-10-25
由于加工制造精度以及空间环境等的影响，空间机械臂的几何参数、材料参数等特征参数的不确定性会降低机械臂系统的运动精度及可靠性。为了研究不确定参数和关节间隙对机械臂动态响应的影响，解决由于空间机械臂实验样本数据不足难以获得精准的概率可靠性的问题。本文建立了含关节间隙和不确定参数的柔性机械臂的动力学模型和非概率可靠性计算方法，首先通过碰撞力模型和状态函数建立关节间隙数学模型，采用假设模态法描述柔性机械臂
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无人艇载机械臂视觉目标抓取系统设计与实现
来源:工业控制计算机 发布日期:2024-10-25
针对无人艇载机械臂受欠驱动运动特性的影响，在抓取视觉目标的过程中存末端失衡失准的问题，设计并实现一种无人艇载机械臂视觉目标抓取系统。在构建的系统软硬件和运动学模型基础上，采用RRT*算法和五次多项式方法规划无人艇和机械臂的运动轨迹，最终完成仿真和实艇验证。试验结果表明，该系统能够有效协调规划无人艇和机械臂的运动，实际抓取视觉目标具有可行性和优越性。
027-87841330