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变刚度环境下机械臂的阻抗控制方法
来源:哈尔滨工程大学学报 发布日期:2024-10-31
机械臂在实际生产中，生产对象的表面的刚度并非一成不变。针对传统阻抗控制在刚度变化的情况下存在力波动剧烈、力跟踪误差较大的缺点，本文提出了一种基于递推最小二乘法在线辨识环境刚度并进行位移补偿的阻抗控制，从而提高变刚度环境下阻抗控制的性能。通过构建改进的阻抗控制模型，进而减小刚度突变情况下阻抗控制的稳态误差与力波动。利用Matlab/Simulink仿真软件进行仿真实验，结果表明环境刚度改变的情况下，
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煤矿巷道开槽机械臂控制策略开发及仿真研究
来源:机械管理开发 发布日期:2024-10-31
针对煤矿巷道开槽的机械臂进行控制策略的开发与仿真，结构上设计了一个基于多关节机械臂的开槽系统，并加入了一系列传感器和执行器来提高系统的精确性和稳定性，最后通过控制算法设计来提高煤矿巷道开槽机械臂控制效果，并结合实验测试来检验开槽机械臂作业性能。
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变构桁架式大型玻璃基板搬运机械臂设计及力学特性分析
来源:天津理工大学学报 发布日期:2024-10-30
玻璃基板在生产制造过程中需要频繁搬运，玻璃基板规格大型化对其高效平稳搬运提出了更高要求，这使得大型玻璃基板搬运机械臂的创新设计及其工作特性研究迫在眉睫。提出一种变构桁架式大型玻璃基板搬运机械臂，进行整体结构设计和三维建模，利用闭环矢量法建立运动学理论模型，基于理论模型求解机械臂的工作空间，建立变构桁架式机械臂的多刚体和刚柔耦合仿真模型，基于典型工况进行仿真分析，得到变构桁架式机械臂在搬运大型玻璃基
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一种机械臂驱动电推力器的角动量卸载方法
来源:宇航学报 发布日期:2024-10-30
为利用电推力器实现地球静止轨道卫星的飞轮角动量卸载和位置保持，提出了一种利用机械臂动态调整电推力器位置以及推力方向的方案，并给出了机械臂指令关节角的求解方法。首先设计了基于三自由度机械臂和单电推进器的构型方案，之后利用机械臂运动学关系建立了电推力器的推力模型以及相对系统质心的力矩模型。以飞轮角动量卸载效率为最优指标，以机械臂各关节转角范围和电推力器推力方向角的限制为约束条件，建立了系统的优化问题模
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一种机械臂驱动电推力器的角动量卸载方法
来源:宇航学报 发布日期:2024-10-30
为利用电推力器实现地球静止轨道卫星的飞轮角动量卸载和位置保持，提出了一种利用机械臂动态调整电推力器位置以及推力方向的方案，并给出了机械臂指令关节角的求解方法。首先设计了基于三自由度机械臂和单电推进器的构型方案，之后利用机械臂运动学关系建立了电推力器的推力模型以及相对系统质心的力矩模型。以飞轮角动量卸载效率为最优指标，以机械臂各关节转角范围和电推力器推力方向角的限制为约束条件，建立了系统的优化问题模
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变构桁架式大型玻璃基板搬运机械臂设计及力学特性分析
来源:天津理工大学学报 发布日期:2024-10-30
玻璃基板在生产制造过程中需要频繁搬运，玻璃基板规格大型化对其高效平稳搬运提出了更高要求，这使得大型玻璃基板搬运机械臂的创新设计及其工作特性研究迫在眉睫。提出一种变构桁架式大型玻璃基板搬运机械臂，进行整体结构设计和三维建模，利用闭环矢量法建立运动学理论模型，基于理论模型求解机械臂的工作空间，建立变构桁架式机械臂的多刚体和刚柔耦合仿真模型，基于典型工况进行仿真分析，得到变构桁架式机械臂在搬运大型玻璃基
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基于宠物猫智能养育箱平台和六自由度机械臂设计与试验
来源:农业开发与装备 发布日期:2024-10-28
描述基于智能视觉识别技术及机器人自动化技术的宠物猫智能养育箱系统设计方案。首先对养育箱进行结构设计，建立三维模型并加工出养育箱实物，这是机械臂和箱内硬件安装的基础；然后对养育箱要实现对宠物猫的喂水、喂食功能进行设计，并对这两方面进行了创新优化；最后是对宠物猫互动娱乐功能的开发设计，实现了使用六轴机械臂进行互动娱乐的功能，开发了机械臂的可视化编程功能以及在Python上面代码实现的功能，可以根据需求
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基于宠物猫智能养育箱平台和六自由度机械臂设计与试验
来源:农业开发与装备 发布日期:2024-10-28
描述基于智能视觉识别技术及机器人自动化技术的宠物猫智能养育箱系统设计方案。首先对养育箱进行结构设计，建立三维模型并加工出养育箱实物，这是机械臂和箱内硬件安装的基础；然后对养育箱要实现对宠物猫的喂水、喂食功能进行设计，并对这两方面进行了创新优化；最后是对宠物猫互动娱乐功能的开发设计，实现了使用六轴机械臂进行互动娱乐的功能，开发了机械臂的可视化编程功能以及在Python上面代码实现的功能，可以根据需求
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基于改进Informed-RRT<sup>*</sup>算法的机械臂路径规划
来源:农业装备与车辆工程 发布日期:2024-10-25
针对机械臂路径规划算法目标导向性不足和路径规划效率低的问题，提出一种改进Informed-RRT*算法用于机械臂路径规划。通过引入目标点偏置策略、目标导向性策略增加向目标点搜索的趋势，同时引入非线性变步长策略提升算法的效率和路径质量；在MATLAB中进行三维环境的算法仿真实验，实验结果表明，改进Informed-RRT*算法显著缩短了规划时间、减少了路径
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衰减高斯噪声DDPG算法的机械臂轨迹规划
来源:农业装备与车辆工程 发布日期:2024-10-25
针对农业采摘机械臂的DDPG算法轨迹规任务中，调查了因高斯噪声标准差取值不当导致的强化学习训练失败问题，提出一种衰减正态噪声的DDPG算法，使高斯标准差σ随训练回合数增加而减小；利用Mujoco物理引擎进行多次仿真训练，验证衰减正态噪声相较于传统正态噪声在轨迹规划任务中的优势。结果表明，改进后的算法在完成采摘机械臂的轨迹规划任务时更为有效，成功解决了存在的问题。
027-87841330