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基于机械臂的温度传感器抗干扰检定系统
来源:气象科技 发布日期:2021-12-15
针对既有气象温度自动检定系统无法满足传感器年检量不断攀升的现状,为实现温度检定全程无人参与,提出一种基于机械臂的温度传感器检定系统。首先设计系统的并行控制工作模式及总体架构,然后指出搭建系统的关键技术是实现现场通信抗干扰,即分析电源共地、磁场环境、现场通信等要素共同作用使标准器示值持续跳变问题,最后提出一种抗干扰方法,并对优化后的系统进行对比测试。试验结果表明,该方法可使标准器示值回复至稳定状态,
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干扰观测器与滑模控制结合的机械臂跟踪控制
来源:机械设计与制造 发布日期:2021-12-08
为了提高机械臂轨迹跟踪的精度和速度,提出了干扰观测器与非线性滑模控制相结合的轨迹跟踪控制方法。建立了机械臂动力学模型,设计了机械臂轨迹跟踪控制方案。将机械臂受到的扰动分为可观测部分和不可观测部分,对于可观测部分,设计了干扰观测器用于估计扰动大小,依据扰动观测值对控制力矩进行补偿,主动消除可观测部分扰动的影响;对于不可观测部分,设计了非线性滑模控制器,用于减小不可观测扰动造成的跟踪误差与抖动。经仿真
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应用摄像机标定的机械臂轨迹跟踪控制系统
来源:机械设计与制造 发布日期:2021-12-08
机械臂轨迹跟踪控制时受目标物体质心投影轨迹不清晰的影响,无法得出目标物体准确坐标值,在机械臂位置增量为(10.52～30.52)mm的范围内存在控制时延过长的问题,因此提出一种应用摄像机标定的机械臂轨迹跟踪控制系统。系统硬件构成包括工控模块、反馈模块。由主控单元、UVC摄像头、视频服务器构成工控模块;由反馈控制器、执行器、前馈控制器组成反馈模块。在系统软件部分,通过摄像机标定算法实现机械臂的轨迹跟
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复杂环境下柔性机械臂的视觉定位技术
来源:船舶工程 发布日期:2021-11-30
飞机在舰船上的保障效率直接关系其任务执行效率,自动化保障是提升保障效能的最有效手段,由于舰船摇摆、光线等复杂的环境因素,实现飞机自动保障存在图像识别困难、定位精度低等问题,针对以上问题,充分借鉴工业自动化生产线的成熟技术,以柔性机械臂作为执行机构,开展复杂环境下视觉定位技术研究,突破昼夜兼容的视觉定位技术、摇摆工况的伺服控制技术等关键技术。针对未来自动化装备,充分考虑战场使用环境,开展柔性机械臂的
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人工智能型机器人的钻锚机械臂工作空间设计
来源:制造业自动化 发布日期:2021-11-25
在以往的人工智能型机器人的钻锚机械臂工作空间设计中,由于空间存在雅可比曲线,限制了钻锚机械臂在空间边界处的移动和转动,工作空间适应性需要进一步提高。面对这一问题,提出人工智能型机器人的钻锚机械臂工作空间设计。利用几何法参数化单级连续型机械臂和多级连续型机械臂,获得机械臂的空间位姿,将三维空间位姿转换为二维空间,搜索空间内所有点,提取出工作空间边界,结合钻锚机械臂的关节变量,完成钻锚机械臂工作空间的
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月面采样机械臂遥操作仿真验证技术
来源:中国科学:技术科学 发布日期:2021-11-24
利用机械臂对月面表层月壤进行表取采样,是进行月球原位探测的常用手段,然而受限于探测器和机械臂自身的自主化程度,采样操作过程需要在地面预先规划,经验证后形成指令序列上注至探测器控制机械臂操作.针对月面采样时间窗口紧、安全要求高、机械臂运动空间不规则的问题,本文提出了一种新的三维结构层次化表征模型和基于新表征模型的采样操作仿真验证方法,首先通过为三维部件设计顺序码,将三维模型快速自动构建为三维树状结构
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五自由度镀膜机械臂的运动学分析与仿真
来源:机械设计与制造 发布日期:2021-11-24
以5自由度自动镀膜机械臂为研究对象,运用改进D-H法建立机械臂的运动学方程,并利用数值分析法对正、逆运动学方程进行分析求解。通过Matlab软件中的Robotics Toolbox工具箱对5自由度自动镀膜机械臂建模,蒙特卡洛法工作空间仿真和轨迹规划仿真,得到机械臂的工作空间图和末端执行器的运动轨迹及各关节的角位移、角速度、角加速度相关运动参数随时间变化的曲线。通过分析所得到的仿真结果表明,所设计的
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面向应急机器人的机械臂无线控制系统设计
来源:计算机测量与控制 发布日期:2021-11-18
针对处理油气场站有毒气体泄漏事故的应急机器人，设计一种基于DSP和AR9331模块的机械臂无线控制系统；该系统用6个舵机配合金属支架搭建机械臂硬件结构，以TMS320F28335 DSP为核心处理器，利用其ePWM模块驱动舵机，同时通过AR9331 WiFi模块和DSP的SCI模块实现DSP与上位机之间的无线通信，由此完成了该无线控制系统的全部搭建；实验过程中，在上位机端通过无线通信模块向DSP发
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基于ROS机械臂实时控制系统的研究现状和趋势分析
来源:计算机测量与控制 发布日期:2021-11-18
为了实现机械臂的实时控制，满足工业自动化的需求，针对Linux系统下机械臂实时控制系统展开调研；叙述了当前机械臂实时控制的研究背景和有关于ROS(robot operating system)平台下机械臂实时控制系统的国内外发展现状；同时重点指出了Linux系统中进行实时性控制的解决方案以及使用的工具，总结了相关研究中解决实时控制系统的技术；结合机械臂实时控制的技术研究特点和目前存在的不足分析了未
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基于收缩反步的不确定机械臂轨迹跟踪控制
来源:控制理论与应用 发布日期:2021-11-18
针对不确定机械臂系统的轨迹跟踪控制问题,基于干扰观测器原理,提出了一种收缩反步控制算法.首先,采用非线性观测器对系统的模型不确定项和未知外部干扰部分进行观测.然后,使用收缩反步控制求解出控制输入力矩,从而实现对参考轨迹的精确跟踪,并分析二阶闭环系统的增量稳定性和Lyapunov方程解的原点指数稳定性.最后,将上述所提控制律应用于2-DOF机械臂,通过收缩反步与滑模控制的对比仿真,证明其有效性.
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