关键词：机械臂;外力矩估计;广义动量;滑模观测器;超螺旋算法
摘 要：为实现机械臂与未知环境之间交互作用力的估计，提出基于模糊自适应滑模动量观测器的外力矩观测方法。采用牛顿-欧拉方法对机械臂动力学进行建模，利用最小参数集辨识得到机械臂精确的动力学模型。以动力学模型为基础，建立基于广义动量和超螺旋滑模算法的机械臂外力矩观测器。为降低滑动模态带来的抖振影响，利用模糊逻辑规则设计具有自适应调节能力的滑模增益。在六轴工业机器人上进行实验验证，结果表明所提出的观测方法具有有限时间收敛特性，可有效实现在无力/力矩传感器情况下的机械臂外力矩估计。
内 容：原文可通过湖北省科技资源共享服务平台(https://www.hbsts.org.cn/)获取