关键词：单片机技术;机械臂;运动跟踪;滑模鲁棒(SMR)控制模型
摘 要：面对越来越复杂的动作和任务，机器人机械臂运动控制难度大，传统控制方法难以达到理想的控制效果。针对上述问题，研究一种基于单片机技术的机器人机械臂运动控制方法。该研究以AVR 1280单片机为控制载体并设置控制电路。结合滑模控制和鲁棒控制，设计出一种滑模鲁棒(SMR)控制模型并将其作为单片机控制机械臂运动的逻辑程序的核心，实现机器人机械臂运动轨迹的跟踪控制。结果表明：所研究方法控制各个关节平均运动跟踪误差保持在较小的范围内，说明滑模控制短时间内实现了位置的准确跟踪，同时鲁棒控制削弱了不确定性对控制效果的影响，达到了理想的控制效果。
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