关键词：机械臂;运动学;MATLAB;机械设计
摘 要：【目的】确保设计的机械臂在机械结构和运动控制上最大化地满足设计需求。【方法】对所设计的四自由度机械臂采用D-H坐标法建立参数化运动学模型，通过代数法分别计算机械臂的运动学正解与逆解，运用MATLAB软件中的Robotics Toolbox工具箱对机械臂正逆解进行验证，并对机械臂运动空间进行编程模拟，得到末端执行器的各项运动参数。【结果】该机械臂符合人体手臂实际尺寸要求，通过调节四个关节角度滑块，可以在机械臂位置姿态上得到相应的机械臂位姿，并模拟出机械臂末端执行器的关节变量变化、轨迹等数据，可实现对行人的指引、服务等简单动作。【结论】本研究可为后续机械臂动力学分析、程序控制等研究作出极大的贡献。
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