关键词：机械臂;终端滑模;改进幂次趋近律;轨迹跟踪;抖振
摘 要：针对传统终端滑模在机械臂轨迹跟踪控制中存在抖振、收敛速度缓慢及奇异性问题，提出了一种基于改进幂次趋近律的有限时间非奇异终端滑模控制策略。首先，设计了一种既能快速收敛又能消除系统初始抖振的改进幂次趋近律，分析证明了其有限时间收敛特性。然后，提出了一种快速非奇异终端滑模面，使系统误差能在有限时间内收敛到零，在此基础上，设计了基于改进幂次趋近律的机械臂快速非奇异终端滑模轨迹跟踪控制器，并进行Lyapunov稳定性分析。仿真结果表明：该控制器能准确跟踪期望轨迹，跟踪误差能在有限时间内快速收敛到平衡点，有效削弱了系统抖振，与快速幂次趋近律的普通非奇异终端滑模控制相比，具有更快的收敛速度和更好的控制效果。
内 容：原文可通过湖北省科技资源共享服务平台(https://www.hbsts.org.cn/)获取