关键词：骨科手术;机械臂;可视化开发包(VTK);路径规划
摘 要：目的:研发骨科手术机械臂控制系统,为临床骨科手术提供可视化操作平台。方法:利用可视化开发包(VTK)类库,对机械臂控制系统进行软件设计,并进行可视化编程,控制机械臂按照设定运动轨迹移动。结果:通过体模测试,骨科手术机械臂控制系统可有效控制机械臂操作,引导机械臂完成直线、曲线等的切割,且精度较高。结论:骨科手术机械臂控制系统可有效控制UR5机械臂,实现临床骨科术中的精细操作。
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