关键词：机械臂;轨迹跟踪;滑模控制;光滑二阶滑模;有限时间收敛
摘 要：针对机械臂系统具有的强非线性、强耦合、多输入多输出、不确定性等特点,提出一种多变量光滑二阶滑模轨迹跟踪控制方法,该方法能够有效地消除传统滑模控制中固有的抖振现象,并且具有较快的收敛速度。采用李雅普诺夫稳定性理论证明了所提方法具有有限时间收敛性。最后,将所提方法应用于存在模型不确定性以及外界干扰的两关节机械臂轨迹跟踪控制,对比仿真结果表明所提方法的有效性,而且具有较高的控制精度和较强的鲁棒性。
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