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机械臂重力平衡机构的设计与实验研究
来源:机械设计与制造 发布日期:2019-11-08
传统无重力平衡机械臂因自重影响致使机械臂控制难度增大、动态特性变差,以被动重力平衡原理为基础,综合弹簧平衡机构和凸轮平衡机构进行机械臂重力平衡装置的设计。通过理论分析,推导出双关节机械臂的势能方程。建立机械臂三维模型并对其进行简化,简化后的模型导入ADAMS中进行动力学仿真。通过等比例缩小设计和制造双关节机械臂样机,搭建实验平台,对重力平衡装置进行实验验证。将仿真和实验结果导入MATLAB中进行数
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多障碍环境下机械臂避障路径规划的研究
来源:计算机集成制造系统 发布日期:2019-11-04
为了提高协作机器人在多障碍环境下的避障路径规划的成功率和效率，针对机械臂和障碍物提出碰撞检测方法，并提出低振荡人工势场-自适应快速扩展随机树（ARRT）混合算法进行路径规划，机械臂先采用低振荡人工势场法进行搜索，当遇到局部极小、碰撞等情况时切换成ARRT进行逃离，直至到达目标点。另外，为了在每个步长都取得最优的逆运动学关节角，保证前后步长对应关节角度值变化连续性，提出最短行程逆解算法。为了提高规划
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基于微机实验箱的机械臂控制系统设计与开发
来源:高校实验室科学技术 发布日期:2019-10-31
本文首先介绍了机械臂结构及机械臂的驱动;然后基于微机实验箱设计了六自由度机械臂控制系统的硬件模块,主要是舵机控制信号产生电路,并介绍了机械臂固定动作控制软件设计的编程思想;最后通过调试,验证了机械臂控制系统的可行性。本文基于微机实验箱设计机械臂控制系统,为学生提供了具有一定工程背景的综合实验平台。
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基于自适应模糊神经网络的机械臂控制
来源:自动化与仪器仪表 发布日期:2019-10-30
机械臂的控制是一种重要的现代工程技术。控制机械臂的运行,必然要面对多种动态不确定因素,难以精确建模,因此,找到一种合适的控制方法是十分必要的。模糊神经网络技术具有高精度的函数逼近能力,可以通过其多层结构来确定系统模型,自适应更新规则的引入可使其更好地适应系统扰动和动态性能的变化。基于此种技术设计的机械臂控制器,经过实验验证,其控制效果优于目前传统控制方式,可以作为一种解决机械臂轨迹跟踪控制难题的方
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带电水冲洗机器人的机械臂轨迹规划方法
来源:现代机械 发布日期:2019-10-28
带电水冲洗是变电站运维清污的重要手段。目前带电水冲洗作业主要采用人工方式,存在很大的安全隐患,可替代人工作业的机器人是当前电力领域的一个研究热点。本文提出了一种变电站带电水冲洗机器人的机械臂轨迹规划方法。根据机器人的结构特点,建立了机器人的运动学模型;针对人工势场法容易陷入局部最优的缺陷,设计了一种斥力场函数,提出了基于改进的人工势场法的机械臂轨迹规划方法;对于人工势场函数中参数的选取,基于遗传算
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基于分层深度强化学习的机械臂控制方法研究
来源:自动化与仪器仪表 发布日期:2019-10-25
针对现阶段机械臂控制困难、学习效率低的问题,基于分层深度强化学习,提出了通过以非线性微分方程表示的动态运动基元的协调配合来提高机械臂的学习效率和动态适应性的方法。此外,还提出了元控制器和子控制器的概念,分别用于策略的学习与目标任务的实现,从而实现层级概念和深度强化学习的结合。通过到达指定目标的仿真实验,验证了基于动态运动基元的分层强化学习方法的有效性。
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双臂杆空间机械臂的设计与精度分析
来源:机械制造 发布日期:2019-10-20
基于吊丝配重的微重力地面试验平台,设计了一种双臂杆空间机械臂。应用SolidWorks软件建立这一机械臂的三维模型,基于投影法建立机械臂机构末端位置的数学方程。在误差独立作用的基础上,应用微分法对机械臂的结构参数进行精度分析,并应用MATLAB软件进行仿真,根据随机变量的分布规律,进行统计特征分析。通过研究确认,所设计的双臂杆空间机械臂拥有较高的精度和实用价值。所做研究同时可以为敏感度分析及误差补
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基于惩罚函数法的时间最优机械臂轨迹规划
来源:机械设计与研究 发布日期:2019-10-20
基于多项式插值的机械臂轨迹规划具有阶次高、凸包性质不够好以及计算复杂特点,传统优化方法难以对其进行优化,提出了基于惩罚函数法的时间最优机械臂轨迹规划方法。该方法首先以机械臂在静态环境下点到点的运动时间最短作为优化目标,以机械臂关节的角度、角速度、角加速度作为约束参数,利用5-5-7-5次多项式对关节空间轨迹进行插值,然后运用惩罚函数法计算多项式插值时间,最后得到关节的运动角度曲线、运动速度曲线、运
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月面巡视器车载机械臂采样方案设计
来源:载人航天 发布日期:2019-10-16
针对月面机器人表取采样任务中的机械臂安全性问题,建立了末端与月壤接触力模型,分析了机械臂末端采样入土角和采样速度对末端采样接触力作用的影响,结合月面机器人表取采样任务需求,设计了一套满足末端接触力最小的优化采样方案:给出不同紧密程度土壤下最佳的入土角和采样速度;为保证采样任务中机械臂的安全性,在建立的车载机械臂动力学模型基础上,采用力位混合控制方法设计了末端接触力控制策略。仿真结果表明,该采样方案
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含不确定性参数的锚杆钻机机械臂运动学误差分析
来源:煤炭学报 发布日期:2019-10-15
矿用锚杆钻机广泛用于井下顶板和侧帮的打孔和支护,极大地缓解了掘锚失调的问题。为此以机械臂为研究对象,对含有不确定性区间参数的机械臂运动学进行了误差分析。由于传统微分法对机械臂运动学误差分析存在很大的局限性,故将Chebyshev扩张函数算法应用在求解含不确定性区间参数的机械臂运动学中。具体方法是采用了扫描法(SAS)、张量积(CTP)、与配点法(CCM)3种代理模型对含有不确定性参数的机械臂运动学
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