关键词：六氟化硫断路器;机械臂;构型分析;轨迹规划
摘 要：针对220kV变电站六氟化硫断路器气体泄漏的检测作业过程,以检测断路器圆周罐体为任务需求设计一种检测机械臂。首先通过分析六氟化硫断路器检测环境和检测内容,提出四种检测机械臂构型并完成检测机械臂的尺度综合;其次采用D-H方法建立以关节角为变量的检测机械臂运动学模型,通过蒙特卡洛法计算检测机械臂的工作空间;最后在工作空间中规划对六氟化硫断路器罐体的检测路径,通过Matlab进行轨迹仿真,分析各个关节的角度与速度变化趋势。通过对检测机械臂的仿真和实验,表明本文设计的检测机械臂能够有效稳定地完成六氟化硫断路器罐体的气体泄漏检测作业。
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