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基于D-H算法的四轴焊缝跟踪机械臂的设计及应用
来源:无线互联科技 发布日期:2023-11-25
开展运动学及动力学分析是研究机械臂的基础，D-H参数法是广泛应用的分析方法之一，通过仿真可以模拟机械臂的运动情况和动态性能，并验证模型的可行性。文章利用D-H参数法建立了机械臂的运动模型，并用MATLAB机器人工具包分析了该机械臂的正逆运动学特性，通过运动学轨迹仿真研究，验证了该运动模型的可行性。
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机械臂3D打印出料宽度的视觉监控与实时调控方法研究
来源:制造业自动化 发布日期:2023-11-25
3D打印中的熔融沉积（FDM）打印技术在面对不同尺度的物件打印时，若仅依靠预设打印温度及打印速度很难对打印出料宽度进行有效的控制。同时，使用机械臂作为3D打印工具的打印程序多为离线程序，打印一旦开始就不能改变，想要改变打印宽度就需要重新修改打印程序，这样的处理方法费时费力。为了使打印的结果更加可控，出料宽度的实时测量与控制显得尤为重要。面对这一问题，提出了一种基于机器视觉的在线控制技术，通过摄像头
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基于改进蝴蝶算法的机械臂时间最优轨迹规划
来源:计算机科学 发布日期:2023-11-15
机械臂在轨迹规划过程中，为使驱动装置符合实际负载要求，各关节速度和加速度在选取上会相对保守，导致完成一套动作需要的时间过长，从而使基于运动速度和加速度的机械臂的连续性和平稳性未能充分发挥。为解决机械臂各个关节速度和加速度的优化问题，提出一种基于改进蝴蝶算法的机械臂时间最优轨迹规划方法。首先，利用3-5-3多项式插值算法对AUBO-i5六自由度机械臂构造机械臂运动轨迹，然后，利用引入莱维飞行和正弦余
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障碍物环境下机械臂避障轨迹检测研究
来源:机械设计与制造工程 发布日期:2023-11-15
为获得机器人机械臂躲避多障碍时的最优路径，研究了多类型障碍物环境下机械臂避障轨迹检测方法。根据笛卡尔空间和机械臂关节空间的关系，对机械臂进行运动学建模；构建障碍物简化模型，将障碍物模型映射到C-空间中，并将机械臂运动简化为一个两关节机械臂的运动，在C-空间内进行障碍物与两关节机械臂的碰撞运算，确定机器人机械臂的移动空间；在移动空间内采用象限判别法改进A*算法，结合贝塞尔曲线路
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四自由度机械臂运动学算法与舵机减速设计
来源:机械工程师 发布日期:2023-11-10
为了改善机械臂在运动过程中的整体稳定性，介绍了一种针对常见机械臂模型的简单运动学算法，利用关节长度、各关节间的夹角等参数，在空间直角坐标系中列出方程组求解，并对舵机进行了减速控制，为初学者理解机械臂控制算法提供了一种新的思路与方向。
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机械臂在机场行李处理系统的应用分析
来源:绿色建造与智能建筑 发布日期:2023-11-06
民航机场旅客的行李处理流程上,行李从分拣设备到运载飞机,仍处于传统人工模式。伴随着社会、经济的高速发展,各行业生产效率要求愈来愈高以及人工成本逐年上升,装载工人流失严重与招工难的趋势已经显现,故迫切需要构建一套能够有效替代人工来处理机场行李的自动化设备系统。本文通过基于皮带面承接型夹具的机械手臂在机场行李分拣处理应用的流程设计说明,阐述了该流程各环节难题的解决方案。对该研究在机场行李处理系统上应用
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基于视觉辨识的机械臂控制系统设计
来源:科技与创新 发布日期:2023-10-25
机械臂可以代替人在高温、高湿、高压、高危等环境中工作，它在工业生产中的重要性已经被各国的科研工作者所认可，因此各种形式的机械臂控制系统被广泛研究。基于嵌入式微控制器，采用视觉辨识相关技术，进行相关软件和硬件设计。基于视觉辨识的机械臂控制系统可以简化现有的机械臂控制系统，特别适用于高污染等特殊工作环境中，且其对于中国机器人及相关技术的发展具有一定的参考和启发意义。
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一种机械臂带电拆装开口销的作业工具
来源:自动化应用 发布日期:2023-10-25
作为输电线路中的一种固定绝缘子金具，开口销在线路结构安全方面起着重要作用，若开口销脱落，则需要使用工具补装。本文在目前技术的基础上，研发一种全自动、全天候的远程遥控带电操作装拆开口销工具。
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无标定六自由度砌砖机械臂视觉伺服控制
来源:制造业自动化 发布日期:2023-10-25
针对砌砖过程中，砖块位置不固定导致井下砌砖机器人的机械臂无法正常抓取的问题，提出一种根据目标位置的视觉伺服机械臂姿态估计方法。通过建立井下砌砖机器人的六自由度机械臂视觉伺服的数学模型，并求解了机械臂的雅可比矩阵，设计机械臂末端执行器姿态估计方法。仅需RGB摄像机获得图像并数据处理，无需标定，将以往的机械臂控制方法简单化。通过对六自由度机械臂视觉伺服仿真分析和实验验证，应用控制变量法对E和λ进行分析
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机械臂自适应跟踪控制方案设计及仿真分析
来源:中国新技术新产品 发布日期:2023-10-25
该文提出一种机械臂自适应跟踪控制方法，该方法利用光滑函数逼近机械臂系统的控制输入，以建立新的机械臂系统，该方法采用时滞估计方法来估计新机械臂系统的综合不确定性。根据预设的机械臂跟踪误差轨迹边界约束和综合不确定性，生成的自适应控制器可以通过新机械臂系统对机械臂进行控制，使机械臂的跟踪误差在预设的收敛时间内收敛至预设的稳态跟踪精度。该方法不仅不依赖精确动力学模型，而且还可以使机械臂按照预设精度和收敛时
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