-
基于机械臂的大空间壳体混凝土3D打印方法研究
来源:施工技术(中英文) 发布日期:2023-08-10
随着增材制造技术在建筑领域的快速发展，混凝土3D打印技术已成为建筑行业的重要组成部分。为了发挥混凝土3D打印建造复杂曲面结构的优势，采用机械臂打印非线性大空间壳体结构，开发了一套从设计到建造的混凝土3D打印工作流程。同时，设计了一种混凝土3D打印材料配合比，从流动性、凝结时间、可挤出性、可建造性四方面对材料的打印性能进行评估。根据打印结构特点，通过两阶段打印并组装成型的方式进行3D打印试验，成功打
-
带机械臂的自主移动物流机器人开发
来源:机械工程师 发布日期:2023-08-07
阐述了我国物流快速发展的现状及面临的问题，对各类物流机器人的特点进行了介绍，重点列举了不同机器人的优缺点。针对部分物流机器人的不足，介绍了该团队研制的带机械臂的自主移动物流机器人，并介绍了该物流机器人的结构特点和功能。
-
蒸汽发生器传热管涡流检验的三自由度检测机械臂运动学分析与定位求解
来源:核动力工程 发布日期:2023-08-07
蒸汽发生器传热管的在役自动涡流检验装置对定位器的定位精度要求较高，定位偏差使得探头磨损加剧甚至卡在传热管中。为了解决定位的精确计算问题，本文基于三自由度的检测机械臂，建立了机械臂关节的运动学模型，对正、逆运动学进行了定位计算求解，同时为解决安装机械臂时基座的位置偏差提出了误差消除的方法。试验结果表明，该定位计算方法的结果准确、稳定可靠。
-
一种串联机械臂多轴同步控制方法的研究与实现
来源:电子技术应用 发布日期:2023-08-06
以机械臂为代表的工业设备，直接影响着制造业生产水平。在喷漆、焊接等生产场景下，人们希望机械臂的末端轨迹符合预期。由于工况及受到干扰的影响不完全相同，机械臂各关节的单轴跟踪性能很难保持一致，此时便需要进行多轴同步控制，以便多个电机同步配合完成工作，确保末端轨迹精度满足要求。在分析三维轨迹误差后，根据串联机械臂的运动学特征，基于偏差耦合结构，得出各关节轴的同步修正量，并在基于Xilinx ZYNQ的六
-
计算机引导机械臂单髁置换术
来源:中国矫形外科杂志 发布日期:2023-08-05
[目的]介绍计算机引导机械臂膝单髁置换术（unicondylar knee arthroplasty, UKA）的手术技术和初步临床效果。[方法] 20例膝内侧间室骨性关节炎患者接受手术。术前采集患者膝关节CT数据，导入天眼系统，选出匹配假体并规划假体位置。术中应用计算机引导机械臂，于胫骨近端打入3枚克氏针确定胫骨截骨平面，精准截骨，放置匹配假体，实施计算机引导下UKA手术。术后6个月对患者膝关节
-
采摘机器人机械臂运动控制与目标抓取研究——基于嵌入式和机器视觉技术
来源:农机化研究 发布日期:2023-08-01
首先，从整体方案、视觉定位系统和运动控制系统完成了对采摘机器人机械臂控制系统的设计；然后，基于图像处理技术设计了目标物体识别与抓取策略；最后，基于RRT算法研究了对采摘机器臂运动轨迹的控制方法，实现了对采摘机器人机械臂运动控制与目标抓取系统。采摘试验结果表明：系统对苹果的识别和定位准确度比较高，采摘成功率达到了100%,对采摘机器人自主采摘的实现具有一定的现实意义。
-
基于改进灰狼算法的机械臂力矩最优轨迹研究
来源:电子制作 发布日期:2023-08-01
针对求解机械臂关节驱动力矩最小化问题，提出一种改进灰狼算法（GWO）对机械臂关节驱动力矩进行优化。首先，以五次多项式对机械臂进行轨迹插值，以机械臂各关节的角度、角速度、角加速度为约束条件，以各关节最小驱动力矩均值和为目标函数，建立了I力矩最优轨迹规划问题的数学模型；其次，为提高传统灰狼算法(GWO)的性能，提出了一种基于非线性控制参数策略的改进灰狼算法，用GWO对I机械臂运行轨迹进行优化求解，得到
-
结合先验知识与深度强化学习的机械臂抓取研究
来源:西安工程大学学报 发布日期:2023-07-31
在应用深度强化学习(deep reinforcement learning, DRL)实现机械臂自主行为决策过程中，高维连续的状态-动作空间易引起数据采样效率低及经验样本质量低，最终导致奖赏函数收敛速度慢、学习时间长。针对此问题，提出一种引入先验知识的DRL模型。该模型与机械臂逆运动学相结合，在DRL采样阶段引入先验知识指导智能体(Agent)采样，解决学习过程中的数据采样效率低、经验样本质量低的
-
当人工遇到智能
来源:工人日报 发布日期:2023-07-26
从参加工作的第24年起，张宇峰有点拿不准自己的职业定位了。此前，一路从学徒到技术骨干，他是一名再标准不过的车工；然而，在他把车床前的工位“让给”智能机械臂、自己退居后方与代码及数据打交道后，原先的工种分类看起来就有点不适用了。 张宇峰的“小疑惑”，在我国制
-
机械臂多目标最优轨迹的自适应惩罚MOEA/D规划
来源:机械设计与制造 发布日期:2023-07-24
为了减少机械臂的工作时间和工作过程中的冲击量，提出了基于自适应惩罚MOEA/D算法的时间-冲击多目标规划方法。介绍了PUMA560机械臂结构，并建立了机械臂的连杆坐标系。建立了以减小机械臂工作时间和冲击为综合目标的优化模型，并分析了5次多项式插值函数。通过编码和建立适应度函数，将轨迹规划问题转化为最优基因搜索问题。根据邻域内解的密度设置了自适应惩罚因子，提出了机械臂轨迹的自适应惩罚MOEA/D规划
027-87841330