关键词：机械臂;D-H参数法;正逆运动学;轨迹规划
摘 要：开展运动学及动力学分析是研究机械臂的基础，D-H参数法是广泛应用的分析方法之一，通过仿真可以模拟机械臂的运动情况和动态性能，并验证模型的可行性。文章利用D-H参数法建立了机械臂的运动模型，并用MATLAB机器人工具包分析了该机械臂的正逆运动学特性，通过运动学轨迹仿真研究，验证了该运动模型的可行性。
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