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基于自适应神经网络的机械臂滑模轨迹跟踪控制
来源:工程设计学报 发布日期:2023-08-28
针对动态建模误差和不确定性扰动对机械臂末端高精度轨迹跟踪控制的不利影响，提出了一种新型的基于自适应神经网络的机械臂滑模控制策略。该控制策略可分为三部分：自适应神经网络补偿项、切换控制项和等效控制项。自适应神经网络的引入，避免了建模误差和外界未知扰动对机械臂系统的影响，提高了轨迹跟踪精度；切换控制项可使机械臂系统性能在迅速趋近滑模面的同时以很小的速率趋近平衡点，既能保证系统稳定，又能避免系统过于抖振
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掘锚机用辅助机械臂
来源:煤矿机械 发布日期:2023-08-25
介绍了一种配套安装在煤矿掘进工作面掘锚机上的辅助机械臂，能够进行多自由度活动，可满足锚网以不同角度和位置进行转移、放置、铺设的需求，并能辅助用作辅料运输、重物起吊等，能够有效降低工人劳动强度，提高作业安全性，提升锚护、整体掘进效率。
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基于浸入与不变自适应的机械臂轨迹跟踪控制方法
来源:西安工程大学学报 发布日期:2023-08-25
针对双关节机械臂在运动过程中因系统不稳定所产生的跟踪精度较低问题，设计了基于浸入与不变(Immersion and Invariance, I&I)的机械臂运动轨迹自适应控制系统，采用I&I自适应控制方法作为惯性矩阵设计参数估计器。为了解决设计过程中偏微分方程求解困难，选用状态滤波器求出其近似解。通过引用动态缩放因子消除近似解和真实解之间的误差。将I&I自适应参数估计器与反步控制器相结合，使其对不
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跨领域“嫁接” 航天新技术“裂变”新能量
来源:陕西日报 发布日期:2023-08-24
我省航天产业实力雄厚，近年来，航天领域技术创新成果不断涌现，这些技术成果在助力火箭发射、探索太空的同时，通过持续不断的跨界应用，与民用产业成功“嫁接”，为产业链与创新链深度融合贡献着力量，不断助力工业经济高质量发展。 “跨界”一：推动钢铁行业转型升级 源
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基于服务型机器人的机械臂手眼标定的研究与应用
来源:电脑编程技巧与维护 发布日期:2023-08-18
随着科技的进步，服务型机器人也广泛应用于生活的很多场景中，其中，机械臂的应用丰富了服务型机器人的功能。将手眼标定算法应用于机械臂，可以使机械臂完成智能取物等动作，更好地服务于人。提出了一种眼在手上的基于服务型机器人的机械臂手眼标定算法，并对其误差进行了分析，验证发现其可以满足服务型机器人的取物应用。
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基于双控制器的六轴机械臂设计
来源:电子制作 发布日期:2023-08-15
在后疫情时代背景下，为了降低交叉感染的风险，对机械臂的应用进行了研究，提出一种基于双控制器的六轴机械臂设计，预期应用于民航机场中进行自动行李搬运。将ARM处理器和STM32处理器作为双控制器，其中ARM作为QT控制器，主要进行用户账号登录验证控制，接收机械臂控制信息然后打包给STM32;STM32作为机械臂控制器，接收到信息后进行机械臂的行李抓取控制。最终实现了机械臂手动抓取、自动抓取货物等功能。
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6R焊接机械臂的运动性能及其工作空间仿真
来源:机械设计与制造工程 发布日期:2023-08-15
为研究将IRB 4600机械臂改装为点焊机械臂后的运动性能及其工作域，根据结构参数进行建模，通过改进D-H法创建连杆坐标系，推导出运动学方程，利用Robotics工具箱和RobotStudio验证了方程的正确性。采用蒙特卡罗法对执行器有效焊接工作域进行分析，用剖切的方式同时研究了工作域外部与内部各部分剖切点云图。对该机械臂进行规划焊接任务的实验仿真，验证了机械臂改装设计和运动规划的可行性及有效性。
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基于自适应鲁棒的机械臂轨迹跟踪控制
来源:计算机仿真 发布日期:2023-08-15
针对机械臂受到复杂时变扰动时的高精度轨迹跟踪问题，提出了一种带扰动观测器的机械臂自适应鲁棒轨迹跟踪控制策略。首先使用反步法设计含有摩擦模型的机械臂轨迹跟踪控制器，然后为解决虚拟控制输入的复杂求导问题引用一阶滤波器。针对时变扰动会影响跟踪精度问题，设计扰动观测器对外部复合扰动进行在线观测，设计了自适应律更新观测器参数，增强了系统的鲁棒性。通过李雅普诺夫稳定性理论证明了系统半全局渐近稳定。仿真结果表明
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基于机器视觉的机械臂目标稳准抓取研究
来源:兰州职业技术学院学报 发布日期:2023-08-10
机器人自动化领域的关键问题是机械臂目标抓取。本文针对机械臂目标抓取精度较低的问题，研究基于机器视觉的机械臂目标稳准抓取方法。利用Kinect相机，采集目标彩色图像与深度图像；通过角点曲率的目标区域提取算法，在采集的彩色与深度图像内，提取机械臂抓取目标区域；通过Guide滤波结合漫水填充方法，在机械臂抓取目标区域内提取彩色图像的目标轮廓像素点以及深度图的目标轮廓像素点；通过迭代最近点法配准彩色图像的
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煤矿巷道开槽机械臂控制策略开发及仿真分析
来源:煤炭技术 发布日期:2023-08-10
针对现有开槽装备的技术不足，提出一种大折展比开槽机械臂构型，完成其结构设计，该机械臂最大作业高度为4 280 mm，最大作业深度为2 706 mm，最大作业宽度为4 212.5 mm，针对矩形巷道，基于栅格法，开发了机械臂智能控制策略，在宽度5 000 mm，高度4 000 mm的巷道条件下，对控制策略仿真分析可得，顶板开槽过程中轨迹最大偏差为22 mm，侧帮开槽过程中轨迹最大偏差为53 mm，底
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