关键词：机械臂;时间最优轨迹规划;改进的蝴蝶算法;3-5-3多项式
摘 要：机械臂在轨迹规划过程中，为使驱动装置符合实际负载要求，各关节速度和加速度在选取上会相对保守，导致完成一套动作需要的时间过长，从而使基于运动速度和加速度的机械臂的连续性和平稳性未能充分发挥。为解决机械臂各个关节速度和加速度的优化问题，提出一种基于改进蝴蝶算法的机械臂时间最优轨迹规划方法。首先，利用3-5-3多项式插值算法对AUBO-i5六自由度机械臂构造机械臂运动轨迹，然后，利用引入莱维飞行和正弦余弦算法的蝴蝶优化算法对运动轨迹进行时间优化，在满足工作需求的前提下，减少机械臂的运行时间。仿真结果表明，改进的蝴蝶算法与同类算法相比，不易陷入局部最优，且具有更高的寻优精度。将改进的蝴蝶算法应用在轨迹规划中，机械臂的运动时间大大缩短，可保证机械臂在实际生产中平稳高效地完成任务。
内 容：原文可通过湖北省科技资源共享服务平台(https://www.hbsts.org.cn/)获取