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输出反馈式神经网络的机械臂轨迹跟踪控制
来源:南京师大学报(自然科学版) 发布日期:2023-09-19
为提高干扰场景下机械臂运动轨迹的跟踪控制精度，提出了基于输出反馈和人工神经网络（ANN）的自适应机械臂控制方案。通过3-DOF机械臂的运动学和动力学建模，推导出基于角位置信息的控制策略，其中考虑到了参数不确定性和动力模型误差，提高机械臂对未知干扰的鲁棒性。使用以B样条函数（B-spline）为基函数的ANN，通过基于粒子群优化（PSO）算法的离线训练确定初始控制增益，并通过控制增益的在线更新提供自
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基于视觉定位的多轴机械臂运动轨迹自动控制
来源:工程机械文摘 发布日期:2023-09-17
常规的多轴机械臂运动轨迹自动控制方法主要使用直线插补模型获取轨迹控制最优解，易受动态化控制修正特征影响，导致控制关节旋转角度偏差过高，因此需要基于视觉定位设计一种全新的多轴机械臂运动轨迹自动控制方法。利用视觉定位技术采集多轴机械臂目标运动轨迹特征，设计多轴机械臂运动轨迹自动控制规划算法，从而实现机械臂运动轨迹自动控制。试验结果表明，设计的多轴机械臂运动轨迹视觉定位自动控制方法的控制效果较好，控制关
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机械臂抓取避障路径修正虚拟仿真研究
来源:机械设计与制造工程 发布日期:2023-09-15
机械臂路径规划容易陷入局部极值导致无法躲避障碍物，为此提出机械臂抓取避障路径修正方法。利用D-H法构建机械臂数学模型，确定机械臂各连接杆的笛卡尔坐标系；使用人工势场法确保机械臂在势场下降方向的运行质量，引入自适应方法计算临时目标位置；使用A*算法控制机械臂向该目标位置运动，实现跳出局部极值的目标，引导机械臂进入修正后避障路径完成抓取作业。使用MATHEMATICA仿真软件测试
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基于作业轨迹约束的机械臂多闭环标定方法
来源:机床与液压 发布日期:2023-09-15
为了解决机械臂标定方法成本高、效率低的问题，对低成本的机械臂实时标定方法进行研究。选择低成本的双目相机为测量设备，基于微分变换理论阐述连杆参数误差辨识模型的建立方法；以作业轨迹和靶标可视性作为约束条件，采用逆运动学算法生成测量构型库；在此基础上通过DETMAX优化算法挑选出合适的构型用于建立辨识模型，并提出一种矩阵平衡方法改善模型性态水平；与此同时，还采用K-means聚类算法将所选构型进行划分，
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基于位姿分离的机械臂解析求逆优化算法
来源:沈阳工业大学学报 发布日期:2023-09-15
针对6R机械臂逆向运动学求解过程复杂繁琐、求解精度不理想的问题，提出一种基于位姿分离的解析求逆优化算法.利用改进型D-H参数法建立机械臂的运动学模型，通过连杆变换矩阵推导出机械臂的正向运动学方程，利用位姿分离思想进行逆解优化算法设计，利用蒙特卡洛法分析机械臂的工作空间，运用Matlab Robotics工具箱验证改进算法的有效性.结果表明：该改进算法具有较高的求解精度，与现有解析优化算法相比，大幅
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一种基于DDPG算法的6轴机械臂控制研究
来源:重庆理工大学学报(自然科学) 发布日期:2023-09-15
针对传统控制算法在复杂环境下，精度低、稳定性不足等问题，提出了一种基于深度确定策略梯度算法(deep deterministic policy gradient, DDPG)的控制算法，以更好地解决6轴机械臂在三维空间中的控制难题。在MuJoCo平台上建立仿真环境，引入所设计机械臂为测试对象，并采用DDPG算法、柔性动作-评估算法(soft actor-critic algorithms, SAC
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多机械臂设计及协作试验研究
来源:中国新技术新产品 发布日期:2023-09-10
该文以多机械臂协作作业为研究背景，设计一个三分段机械臂的本体结构，并基于人工势场法分别构建了斥力函数和引力函数，为机器人作业过程中的路径规划奠定了基础。在仿真试验的过程中，以复杂场景为作业背景，以3个可移动的机械臂协作作业为试验对象。试验结果表明，该文设计的机械臂结构合理，多机械臂协作作业较好地完成了复杂场景下的物料抓取和搬运任务。该文的研究成果可以为多机器人协作和路径规划问题提供借鉴。
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自动充电机械臂的运动学分析和样机研究
来源:自动化应用 发布日期:2023-09-10
为有效解决电动车辆自动充电机械臂定位精度与运动稳定性的问题，本文采用ADAMS仿真软件系统对创建的机械臂三维模型展开运动学仿真，再根据D-H方法创建机械臂运动学模型，基于运动学模型，采用蒙特卡罗法分析自动充电机械臂的工作空间，并进行仿真与实验分析。研究表明，本次设计的机械臂结构方案具有可行性，且该机臂的运动轨迹合理。通过分析机械臂工作空间，明确自动充电机械臂能够提供充电服务的区域范围，经实验验证，
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基于机械臂的煤块粒度自动识别系统研究
来源:科技创新与应用 发布日期:2023-09-05
煤炭生产过程中，煤块破碎的粒度大小影响着产品的质量，为使煤块粒度符合不同使用需求，应当对煤块粒度分布进行识别与统计。为提高煤块粒度的识别效率，设计基于机械臂的煤块粒度自动识别系统，采用随机取样的统计方法，使用机械臂铲取煤样并摊平，利用机器视觉技术识别并用OpenCV中的分水岭算法统计煤块粒度大小，实时掌握煤块粒度情况。测试结果表明，系统对煤块粒度识别的误差率为7.1%，能够满足现场生产需求。
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滑雪跳台修整机械臂轨迹控制方法
来源:沈阳理工大学学报 发布日期:2023-09-04
针对滑雪跳台修整工作人工成本高、效率低、精度差等问题，提出自由式滑雪跳台修整机械臂轨迹控制方法。针对标准跳台修整要求和六自由度工业机械臂本体特点，研究基于D-H法机械臂运动学建模、滑雪跳台标准曲线拟合、跳台修整轨迹规划算法。在白清寨滑雪场基地开展实际测试，测试结束后测量滑雪跳台关键点角度与规定角度值之间的误差均小于规定误差值正负0.3°,验证了滑雪跳台修整机械臂轨迹控制方法的有效性。
027-87841330