关键词：多障碍物环境;机械臂;避障轨迹;C-空间;改进A^*算法
摘 要：为获得机器人机械臂躲避多障碍时的最优路径，研究了多类型障碍物环境下机械臂避障轨迹检测方法。根据笛卡尔空间和机械臂关节空间的关系，对机械臂进行运动学建模；构建障碍物简化模型，将障碍物模型映射到C-空间中，并将机械臂运动简化为一个两关节机械臂的运动，在C-空间内进行障碍物与两关节机械臂的碰撞运算，确定机器人机械臂的移动空间；在移动空间内采用象限判别法改进A^*算法，结合贝塞尔曲线路径点平滑优化，检测机器人机械臂在障碍环境下的最佳避障轨迹。实验结果表明：采用该方法对障碍物模型进行C-空间映射，障碍物和机械臂可运动空间醒目，机械臂的避障轨迹检测结果清晰，避障轨迹规划成功率大于98%。
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