关键词：机械臂;算法;舵机;减速控制
摘 要：为了改善机械臂在运动过程中的整体稳定性，介绍了一种针对常见机械臂模型的简单运动学算法，利用关节长度、各关节间的夹角等参数，在空间直角坐标系中列出方程组求解，并对舵机进行了减速控制，为初学者理解机械臂控制算法提供了一种新的思路与方向。
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