关键词：无标定;视觉伺服;机械臂;姿态估计
摘 要：针对砌砖过程中，砖块位置不固定导致井下砌砖机器人的机械臂无法正常抓取的问题，提出一种根据目标位置的视觉伺服机械臂姿态估计方法。通过建立井下砌砖机器人的六自由度机械臂视觉伺服的数学模型，并求解了机械臂的雅可比矩阵，设计机械臂末端执行器姿态估计方法。仅需RGB摄像机获得图像并数据处理，无需标定，将以往的机械臂控制方法简单化。通过对六自由度机械臂视觉伺服仿真分析和实验验证，应用控制变量法对E和λ进行分析，得出E的最佳取值，根据这种控制方法可以大幅度降低机械臂运动误差，具有很好的控制精度。
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