关键词：番茄采摘机;机械臂;运动学分析;自由度
摘 要：综合考虑番茄采摘机软体机械臂在复杂环境中的使用需求，以此来确定番茄采摘机械的4自由度模型。对番茄采摘软体机械臂进行正运动和逆运动分析，同时确定机械臂结构、关节长度、自由度选择等参数，并绘制出三维模型，从而为下一步选择控制系统硬件及软件编程奠定基础。
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