关键词：服务机器人;机械臂;结构设计;运动规划
摘 要：为了提升服务机器人机械臂的灵活性、轻便性以及快速运动的能力，首先结合设计指标以及人体工程学进行机械臂的模块化关节、外壳等结构设计，然后利用运动学和动力学分析模型实现机械臂的运动控制。通过仿真实验，可以实现流畅灵活的运动，完善服务机器人在各方面的功能，为优化服务机器人在人们生产生活中的应用提供可靠支撑。
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