关键词：模糊滑模控制器;机械臂;自适应控制;动力学模型;干扰观测器
摘 要：为提高机械臂自适应控制精度，研究了基于模糊滑模控制器的机械臂自适应控制方法。通过设计干扰观测器，可以估计机械臂动力学模型内的外界干扰值；依据外界干扰值，对机械臂进行前馈补偿控制；以前馈补偿控制力矩为基础，设计模糊滑模控制器，完成机械臂自适应控制。实验结果表明，该方法可有效自适应控制机械臂，令机械臂各关节运行轨迹精准跟踪指定轨迹，且控制后的运行轨迹平滑，无抖动现象，即该方法可提升机械臂自适应控制精度与抗干扰性。
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