关键词：机械臂;人机交互;碰撞检测;动量偏差观测器;碰撞识别;安全控制
摘 要：本文介绍了机器人交互行为过程中对碰撞检测技术以及安全碰撞识别的研究，阐述了针对机器人与进入其工作空间的人或物体发生碰撞的问题，并提出一种基于广义动量偏差观测器的碰撞检测技术来提高机器人的安全性。该技术主要用于工业机器人的意外碰撞检测、碰撞识别，利用碰撞检测提供的信息采取相应的安全控制，保证机器人的安全性。
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