关键词：机械臂;多项式插值;正余弦算法;轨迹规划;时间最优
摘 要：为尽可能提高机械臂的工作效率，提出了一种基于改进正余弦算法的时间最优3-5-3多项式插值轨迹规划算法，根据适应度动态调整平衡因子，优化了算法的局部开发能力，并通过引入Lévy飞行加强了算法全局搜索的能力。以UR5e机械臂为研究对象，利用机器人运动学获得多项式插值轨迹；在角度，角速度和角加速度的约束下，使用改进正余弦算法对轨迹插值时间进行优化；通过MATLAB软件进行仿真实验，并与其他优化算法进行实验对照。结果表明，改进正余弦算法具有更快的收敛速度和更高的寻优精度，能有效减少机械臂的运行时间。
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